T113平台Tina+C906 FreeRTOS编译开发说明-盈鹏飞嵌入式

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已于 2024-10-29 09:12:43 修改

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分类专栏： T113平台Tina+FreeRTOS开发文章标签： linux 运维服务器

于 2024-10-28 10:54:29 首次发布

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以下开发说明的内容，已经在盈鹏飞嵌入式相关T113平台上进行了验证，以下是盈鹏飞嵌入式最新的产品动态。
盈鹏飞嵌入式致力于打造全系列T113的平台应用，加速用户产品上市速度！记得还是这个“味”！！

3、RTOS编译开发说明

3.1、RTOS SDK与TinaLinux开发环境

RTOS SDK相关代码已集成到Tina Linux开发环境，Tina Linux开发环境下的rtos子目录即为RTOS开发环境。

├──brandy
├──bsp
├──build
├──buildroot
├──build.sh >build/top_build.sh
├──device
├──kernel
├──openwrt
├──out
├──platform
├──prebuilt
├──rtos	#RTOS环境
├──tee_kit
├──test
└──tools

3.2、RTOS编译

Tina集成了RTOS的编译、打包功能，而且适用于openwrt、buildroot等文件系统。这里以T113‑S4平台作为例子进行阐述。

3.2.1、关联RTOS方案

TinaLinux的SDK中，SDK根目录下有device目录，该目录存放的是不同处理器平台及主板的配置，以SBC-T113S4_NAND为例，它是以T113_S4为主控制器的，其配置文件就存放在device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand目录下，那么该主板如何关联RTOS方案呢？

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand$ tree -l
.
├── bin
│   ├── amp_dsp0.bin
│   └── amp_rv0.bin
├── BoardConfig.mk //关联RTOS项目的关键
├── board.dts -> linux-5.4/board.dts
├── bsp
│   ├── env.cfg
│   └── sys_partition.fex
├── buildroot
│   ├── BoardConfig.mk
│   ├── BoardConfig_nor.mk
│   ├── bootlogo.bmp
│   ├── env_nor.cfg
│   ├── swupdate
│   │   ├── env_ab.cfg
│   │   ├── sw-description-ab
│   │   ├── sw-description-ab-rdiff
│   │   ├── sw-description-recovery
│   │   ├── sw-description-recovery-sign
│   │   ├── sw-subimgs-ab.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-ab-rdiff.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-recovery.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-recovery-secure.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-recovery-sign.cfg
│   │   ├── sys_partition_ab.fex
│   │   └── sys_partition_recovery.fex
│   ├── sys_partition.fex
│   └── sys_partition_nor.fex
├── linux-5.4
│   ├── board_backup.dts
│   ├── board.dts
│   ├── board_lvds1024x600.dts
│   ├── board_lvds1024x768.dts
│   ├── board_old.dts
│   ├── board_spi4bit_drv30.dts
│   ├── board_spi4bit.dts
│   ├── board_spi_sbc-t113s_v1p0.dts
│   ├── board_tft1024x600.dts
│   ├── board_uart3.dts
│   ├── board_xr829_sbc-t113s_v1p1.dts
│   ├── config-5.4
│   ├── config-5.4-recovery
│   ├── config_uart3-5.4
│   ├── env.cfg
│   ├── env_uart3.cfg
│   └── sys_partition.fex
├── openwrt
│   ├── bootlogo.bmp
│   ├── sys_partition.fex
│   └── sys_partition_nor.fex
├── sys_config.fex
├── sys_config_old.fex
├── sys_config_uart3.fex
├── uboot-board_backup.dts
├── uboot-board.dts
├── uboot-board-lvds-lcd1024x600.dts
├── uboot-board_spi0_1wire.dts
├── uboot-board_spi_sbc-t113s_v1p0.dts
├── uboot-board_spi_sbc-t113s_v1p1.dts
└── uboot-board-tft-lcd1024x600.dts

在这些配置文件中有一个文件BoardConfig.mk，它就是关联RTOS应用的关键，这个文件的内容如下:

配置RTOS方案名的关键字段LICHEE_RTOS_PROJECT_NAME:=xxxxx。以我司SBC-T113S主板为例，在BoardConfig.mk中配置的是t113_s4_c906_evb1_auto的RTOS方案。开发者可以通过修改LICHEE_RTOS_PROJECT_NAME字段，更改构建RTOS方案。

先进入Tina的rtos目录，rtos目录的内容如下：

├──board
├──envsetup.sh >tools/scripts/source_envsetup.sh
├──lichee
├──out
└──tools

执行如下指令进行RTOS的环境配置

source envsetup.sh	#配置环境变量

注意：在TinaSDK的rtos目录下执行source envsetup.sh命令后，此时的编译环境变量都被设置为RTOS的，如果要编译Tina Linux时，务必退出当前终端，重新打开新终端，并在TinaSDK根目录下执行source build/envsetup.sh。

执行如下指令进行编译方案的选择

lunch_rtos	#选择编译方案

我们看到可以选择的RTOS方案，即是LICHEE_RTOS_PROJECT_NAME字段可以配置的RTOS方案。

last=t113_s4_c906_evb1_auto
You're building on Linux
Lunch menu... pick a combo:
     1. t113_i_c906_evb1_auto
     2. t113_s3p_c906_evb1_auto
     3. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot
     4. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot_video
     5. t113_s3p_c906_evb1_auto_non_os
     6. t113_s3p_c906_example_demo
     7. t113_s4_c906_evb1_auto
     8. t113_s4_c906_evb1_auto_fastboot_video
     9. t113_s4p_c906_evb1_auto

Which would you like? [Default t113_s4_c906_evb1_auto]:

从以上RTOS的方案中，可以看到有支持t113-i处理器的，也有支持t113_s4处理器的，当前默认是t113_s4_c906_evb1_auto，这个是基于t113_s4处理器的方案。另外，这个方案是可以添加的，如果主板是基于T113I的，可以把t113_i_c906_evb1_auto作为蓝本增加自己方案，如果主板是基于T113-S4的，可以把t113_i_c906_evb1_auto作为蓝本增加自己方案。如何添加方案请看本手册的第六章节。

3.2.2、单独编译RTOS方案

执行lunch_rtos进行编译方案选择后，可以通过mrtos_menuconfig进行方案的配置，配置完成后即可通过m或者mrtos指令进行RTOS的编译。

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$ lunch_rtos
last=t113_s4_c906_evb1_auto

You're building on Linux

Lunch menu... pick a combo:
     1. t113_i_c906_evb1_auto
     2. t113_s3p_c906_evb1_auto
     3. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot
     4. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot_video
     5. t113_s3p_c906_evb1_auto_non_os
     6. t113_s3p_c906_example_demo
     7. t113_s4_c906_evb1_auto
     8. t113_s4_c906_evb1_auto_fastboot_video
     9. t113_s4p_c906_evb1_auto

Which would you like? [Default t113_s4_c906_evb1_auto]: 7
select=7...
t113_s4_c906/evb1_auto
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto/defconfig' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/.config'
============================================
RTOS_BUILD_TOP=/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos
RTOS_TARGET_ARCH=riscv
RTOS_TARGET_CHIP=sun8iw20p1
RTOS_TARGET_DEVICE=t113_s4_c906
RTOS_PROJECT_NAME=t113_s4_c906_evb1_auto
============================================
Run mrtos_menuconfig to config rtos
Run m or mrtos to build rtos

以上提示我们通过mrtos_menuconfig可以进行应用的配置，执行结果如下：

从配置情况看，和Linux的内核配置比较接近，也是可以配置各种驱动外设，见下图：

T113系列拥有双核Cortex-A7核心，也拥有RV64-C906核心，这两个核心使用的外设是共通的，因此选择C906选择外设的时候，要避开Cortex-A7已经使用的外设。例如：Cortex-A7核心已经把PE2/PE3这两个GPIO作为UART来使用，C906就不能再使用PE2/PE3。

另外，这里要明确的一点是：每个RTOS应用也是有对应的配置文件的，对于t113_s4_c906_evb1_auto这个项目的配置文件在如下目录：

TinaSDK所在目录/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto/defconfig

配置完成后即可执行m或者mrtos执行进行编译，指令执行结果如下：

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$ mrtos
build rtos ...
===There isn't tina environment.===
 Note: will use shell command origin rather than the functon.
 Dark Builder
 Version (1.6.0 - BiCEP2 (Gravitational Waves))
 *[CC]     [SCRIPT]          build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/sys_config.fex
  [CONF]   [Tina-RT-Builder] .dbuild/..//include/generated/t113_s4_c906_evb1_aut                                                                                                                                                             o/autoconf.h
  [LDS]    [Linker]          projects/t113_s4_c906/evb1_auto/freertos.lds
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/version.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/obj-in.o
  [LD]     [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
if [ -n /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/bu                                                                                                                                                             ild/t113_s4_c906_evb1_auto/img/  ]; then mkdir -p /home/ping/workspace/t113_tina                                                                                                                                                             5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img; fi
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
             RAM:      214096 B         6 MB      3.40%
 *[SYMS]   [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.syms
 *[IMAGE]  [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin
   text    data     bss     dec     hex filename
 134576   69048   10472  214096   34450 build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_syst                                                                                                                                                             em.elf
copying /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/bu                                                                                                                                                             ild/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin to /home/ping/workspace/t113_tina5.                                                                                                                                                             0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/freertos.fex
#### make completed successfully
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t11                                                                                                                                                             3_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t11                                                                                                                                                             3_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/rtos_riscv_sun8iw20p1.fex'
ping@embedall:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$

从以上信息我们得到一些信息，编译出来的固件名字是freertos.fex/rtos_riscv_sun8iw20p1.fex，其实两个固件是一样的。固件是编译出来，但是这个固件如何打包到Tina生成的根文件系统中呢？请看下一章。

3.2.3、在Tina下编译RTOS方案

在TinaSDK根目录中，先选择好整体平台方案，见如下说明：

buildroot方案

1、首先使用如下命令选择整体平台方案

./build.sh config

2、然后RTOS相关操作命令如下

./build.sh rtos            #单独编译RTOS方案
./build.sh rtos menuconfig #修改RTOS配置文件
./build.sh rtos clean	#清除RTOS编译中间文件

注意：执行./build.sh不会编译RTOS

openwrt方案

1、首先使用如下命令选择整体平台方案

source build/envsetup.sh   #生效环境变量
lunch	#选择openwrt方案

2、执行make会先编译RTOS，再编译Tina

快捷命令

在Tina根目录下，执行了source build/envsetup.sh配置环境后，可使用RTOS快捷命令进行RTOS的配置和编译等。

命令	命令有效目录	作用
mrtos	Tina环境下任意目录	单独编译RTOS方案
mrtos menuconfig	Tina环境下任意目录	修改RTOS配置文件
mrtos clean	Tina环境下任意目录	清除RTOS编译中间文件
crtos	Tina环境下任意目录	进入RTOS源码目录
crtos‑hal	Tina环境下任意目录	进入RTOS‑HAL源码目录

3.3、RTOS固件打包

我们以编译openwrt方案为例，在的编译openwrt的过程中，会首先编译RTOS，然后将生成的镜像文件自动拷贝到对应平台方案中，并且rt_system.elf重名为amp_rv0.bin，见如下信息：

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1$ make -j32
===There is tina environment.===
 Note: make is the shell functon in envsetup.sh.

== action: openwrt_build, action_args: -j32 ==
========ACTION List: build_rtos ;========
options :
INFO: build rtos ...
Setup env done!
Run lunch_rtos to select project
last=t113_s4_c906_evb1_auto
select=t113_s4_c906_evb1_auto...
t113_s4_c906/evb1_auto
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto/defconfig' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/.config'
============================================
RTOS_BUILD_TOP=/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos
RTOS_TARGET_ARCH=riscv
RTOS_TARGET_CHIP=sun8iw20p1
RTOS_TARGET_DEVICE=t113_s4_c906
RTOS_PROJECT_NAME=t113_s4_c906_evb1_auto
============================================
Run mrtos_menuconfig to config rtos
Run m or mrtos to build rtos
build rtos ...
 Dark Builder
 Version (1.6.0 - BiCEP2 (Gravitational Waves))
 *[CC]     [SCRIPT]          build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/sys_config.fex
  [CONF]   [Tina-RT-Builder] .dbuild/..//include/generated/t113_s4_c906_evb1_auto/autoconf.h
  [LDS]    [Linker]          projects/t113_s4_c906/evb1_auto/freertos.lds
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/version.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/obj-in.o
  [LD]     [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
if [ -n /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/  ]; then mkdir -p /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img; fi
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
             RAM:      214096 B         6 MB      3.40%
 *[IMAGE]  [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin
 *[SYMS]   [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.syms
   text    data     bss     dec     hex filename
 134576   69048   10472  214096   34450 build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
copying /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin to /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/freertos.fex
#### make completed successfully
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/rtos_riscv_sun8iw20p1.fex'
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/bin/amp_rv0.bin'

然后在Tina环境中打包，确保RTOS编译固件amp_rv0.bin打包到根文件系统中。

说明：

1）buildroot需要执行./build.sh&&./build.sh pack命令

2）openwrt需要执行make&&pack命令

打包完成后，生产的固件位于tina5.0/out/t113_s4_linux_sbc_t113s4_uart0.img，可以使用PhoenixSuit工具烧录到主板上。

3.4、RISC-V核启动

进入主核Linux控制台后，执行如下命令即可完成RV核异构通信框架的初始化：

echo start>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

注：T113-S4处理器包括了DSP HIFI核心，也包括了RISC-V核心，因此它应该具备remoteproc0/remoteproc1两个节点（这两个节点在内核的DTS中是可配置的，可以删除任何一个节点）。如果两个节点都在，那么remoteproc0节点是DSP核心，remoteproc1节点是RISC-V核心。

3.6、RTOS镜像文件更新

更新RTOS镜像文件的方法有以下两种：

1、Tina Linux环境下，按照RTOS编译、RTOS固件打包步骤重新编译固件，并烧录进开发板，之后再启动RV核。

2、通过adb push将新生成的镜像文件amp_rv0.bin推到/lib/firmware目录下，在Linux控制台依执行如下命令：

echo stop>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state	#关闭RV。
echo amp_rv0.bin>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo start>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state	#启动RV