PclSharp--在平面模型上构建凸（凹）多边形

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已于 2022-07-25 13:37:49 修改 · 780 阅读

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#c# #算法

于 2022-07-25 13:33:21 首次发布

1、在平面模型上构建凸（凹）多边形，首先从点云中提取平面模型，在通过该估计的平面模型系数从滤波后的点云投影一组点集形成点云，最后为投影后的点云计算其对应的二维凸（凹多边形）

2、源码

using PclSharp;
using PclSharp.Common;
using PclSharp.Filters;
using PclSharp.IO;
using PclSharp.SampleConsensus;
using PclSharp.Segmentation;
using PclSharp.Surface;
using System;

namespace PclSharpTest
{
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试：");

//读取点云数据
var cloud = new PointCloudOfXYZ();
using (var reader = new PCDReader())
reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//table_scene_mug_stereo_textured.pcd", cloud);

// 1、构建直通滤波器，对点云进行滤波处理
PointCloudOfXYZ cloudFiltered = new PointCloudOfXYZ();//滤波后的点云
using (var pass = new PclSharp.Filters.PassThroughOfXYZ())