SLAM建图时的坐标系变换关系

1.常见坐标系

SLAM中常见的坐标有:

• /odom
• /fix
• /lidar
• /base_link
• /imu

2.GPS到UTM坐标系的转换

建图的过程中，会用到GPS的信息，较准的GPS信息能够对Lidar帧与帧之间的关系添加constraint，从而提高建图回环的成功率。
实际在用的GPS中的经纬度信息，会转换成UTM坐标系（xy坐标系），这部分的内容可以自行上网找资料。

3.map坐标系

UTM坐标系反应的是世界上的绝对坐标，建图结束之后所生成的地图，需要能够准确地定位到在地球上的位置，这个定位将决定UTM坐标系到map坐标系的transformation关系。
注意，这里的UTM到Map的映射是固定的，一旦地图构建完毕，两者之间的映射将不会再改变。
而确定的方法则是在建图开始时，机器人所在的位置设置为原点，即map的原点，这个点的信息由GPS转换为UTM所得。这样的话只确定了平移，旋转量则由偏航角提供，而偏航角一般是由车载的两个GPS做差而得。
确定了起始点的平移和旋转量，UMT到Map的transformation即可确定。

4.理解odom坐标系的漂移

若是odom是理想的，没有漂移，那么理想情况下如下图所示：

实际情况是odom会随着时间的增加，odom到map之间会不