13、远程操作水下航行器（ROV）建模与参数分析

远程操作水下航行器（ROV）建模与参数分析

1. 偏航方向阻尼力分析

在偏航方向上，实验结果与ANSYS CFX的计算结果高度吻合。这一结果出乎意料，因为计算阻力矩一直是CFD领域的难题。实验数据是通过对缩比模型测试的阻力矩进行放大得到的，由于缩放因子很大，缩比模型测试中的任何误差都会不可避免地被放大，这可能是缩比模型自由衰减测试的一个局限性。不过，阻力矩的大小是合理的，可以较好地估计ROV实际所受的阻力矩。

2. 线性水动力阻尼矩阵

2.1 阻尼系数获取

滚转和俯仰的阻尼系数是通过ANSYS - CFX软件获得的。由于实验限制，没有这些系数的实验结果。在低速ROV应用中，假设为线性阻尼力。从表1可以看出，线性阻尼力对ROV的贡献大于二次阻尼力。

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百分比（线性与二次阻尼力之比）	纵荡（Surge）	横荡（Sway）	垂荡（Heave）	偏航（Yaw）
初始	0	0	0	0
阶段1	31%	11%	6%	356%
阶段2