12、水下航行器水动力参数分析与实验验证

水下航行器水动力参数分析与实验验证

1. 水动力附加质量矩阵

在水下航行器（ROV）的动力学分析中，水动力附加质量矩阵起着重要作用。其定义如下：
- 水动力附加质量矩阵 (M_A) 可表示为：
[
M_A =
\begin{bmatrix}
X_{\dot{u}} & \cdots & \cdots \
\vdots & Y_{\dot{v}} & \cdots \
\vdots & \vdots & Z_{\dot{w}} \
\vdots & \vdots & \vdots \
\vdots & \vdots & \vdots \
\vdots & \vdots & N_{\dot{r}}
\end{bmatrix}
]
- 水动力附加科里奥利力和向心力矩阵 (C_A(v)) 为：
[
C_A(v) =
\begin{bmatrix}
0 & -a_3 & a_2 & 0 & -b_3 & b_2 \
a_3 & 0 & -a_1 & b_3 & 0 & -b_1 \
-a_2 & a_1 & 0 & -b_2 & b_1 & 0 \
0 & -b_3 & b_2 & 0 & -c_3 & c_2 \
b_3 & 0 & -b_1 &