Apollo 7.0 源码及框架解读 - 知乎

最新推荐文章于 2025-07-08 11:40:56 发布
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#自动驾驶 #c++

Apollo源码剖析
m0_46690280的博客
05-23 2405
Apollo源码剖析Apollo源码剖析1 Apollo源码搭建1.1 源码下载1.2 导入数据库1.3 apollo-assembly启动服务1.4 服务测试2 Portal创建APP2.1 创建APP2.1.1 实体Bean2.1.2 业务执行流程2.2 数据同步2.2.1 观察者模式2.2.2 事件监听2.2.3 同步业务执行流程3 Namespace创建3.1 创建AppNamespace3.1.1 实体Bean3.1.2 业务执行流程3.2 数据同步3.2.1 事件监听3.2.2 同步业务执行流程
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(七)：Lidar 障碍物检测基本流程
frank 的专栏
06-14 3971
Apollo 系统传感器是以 Lidar 为主的，本文整理在 Apollo 6.0 中 Lidar 的基本代码流程。 1. 从 Component 出发 因为有了之前红绿灯检测代码分析的经验，我们自然能够知道感知任务先从它的 component 开始。 lidar 检测的 component 是 modules/perception/onboard/component/detection_component.cc 梳理代码可以得到基础的流程框架： 1.1 initConfig initConfig 从本地
最新apollo源码
04-12
分布式应用架构配置统一管理，配置下发实时（1s内）下发
Apollo 7.0——percception：lidar源码剖析（万字长文）
xiaohu的博客
07-12 2328
本文先以感知模块为例，先讲解组建如何启动，后对模块代码进行剖析先看perception模块的目录结构 组件启动 是核心的组件之一，但像所有的 C++ 程序一样，每个应用都有一个 main 函数入口，那么引出本文要探索的 2 个问题：将 模块时，很有必要先看看cyber 运行时框架(Apollo Cyber RT Framework) 是基于组件概念来构建的. 每个组件都是Cyber框架的一个构建块, 它包括一个特定的算法模块， 此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数椐。ROS 应用于自动驾驶领域的不
Apollo 自动驾驶平台代码结构和源码分析
zhumin726的专栏
07-10 2514
以下是该模块的主要组件和核心代码分析。通过上述代码示例和组件分析，可以看出Apollo中的LiDAR检测模块如何从原始点云数据出发，通过预处理、聚类和跟踪等步骤，实现对周围环境中障碍物的检测和感知。- **`detector`**：对象检测器的实现，包括不同类型的检测模型（如YOLO、SSD等）和检测算法。- **`tracker`**：对象跟踪器的实现，用于跟踪检测到的对象在多个帧之间的位置和运动。- **`logging`**：日志记录工具，用于记录检测和跟踪的过程信息，便于调试和分析。
探索Apollo 7.0版本的CyberRT调度框架：思维导图及模块注释代码详解,深入解析Apollo 7.0 CyberRT调度框架：思维导图与模块注释代码的完整指南,Apollo7.0-Cyber
02-25
探索Apollo 7.0版本的CyberRT调度框架：思维导图及模块注释代码详解,深入解析Apollo 7.0 CyberRT调度框架：思维导图与模块注释代码的完整指南,Apollo7.0_CyberRT调度框架思维导图及该模块注释代码 ， Apollo 7.0为...
apollo-adminservice-1.8.0-github.zip
02-18
`apollo-adminservice-1.8.0-github.zip`是一个包含Apollo AdminService的1.8.0版本源代码和相关资源的压缩包，可以从GitHub获取。 首先，我们来看看`apollo-adminservice.conf`，这是Apollo AdminService的配置...
"Apollo 7.0：升级版行为预测模块的思维导图与注释代码详解",Apollo7.0-行为预测模块思维导图及该模块注释代码 ， Apollo 7.0为Apollo最新版本，此次重点针对感知和预测算
01-24
"Apollo 7.0：升级版行为预测模块的思维导图与注释代码详解",Apollo7.0_行为预测模块思维导图及该模块注释代码 ， Apollo 7.0为Apollo最新版本，此次重点针对感知和预测算法，进行了模块升级。 引入Inter-TNT行为...
docker 一键部署 Apollo 分布式配置中心-apollo-all-in-one-for-docker.zip
01-29
docker 一键部署 Apollo 分布式配置中心-apollo-all-in-one-for-docker
Apollo源码架构解析---附C++代码设计示例
最新发布
小庞的博客
07-08 1291
摘要：百度Apollo自动驾驶平台采用分层模块化架构，包含感知、定位、决策、规划和控制五大核心模块。文章重点解析了感知模块的多传感器数据融合机制，通过C++伪代码示例展示了工厂模式、策略模式等设计模式的应用。规划模块采用场景-阶段-任务三层架构，使用状态机驱动场景切换。Apollo架构具有模块化、可扩展性和实时性特点，建议学习者从ROS基础和C++面向对象编程入手，逐步深入理解模块交互机制。
百度阿波罗源码
07-05
百度阿波罗源码
apollo-0.9.1.zip（阿波罗配置中心源码）
02-07
阿波罗配置中心0.9.1版本源码，原版无修改。需自行编译使用。
Apollo-开源
05-01
Mac OS X上最先进的电子邮件客户端！ 通过Apollo，您可以设置漫游器以在外出时回复电子邮件，可以使用Assistants来帮助执行日常任务，还可以使用AppleScript来设置您自己或其他人无尽的插件。 而且阿波罗是完全免费的！
apollo 7.3 完整源代码 D7-XE4
03-07
apollo 7.3 完整源代码 D7-XE4
百度自动驾驶apollo源码解读7：/cyber/scheduler 模块
liujiayu2的专栏
06-24 3307
cyber提供的三大功能：调度功能、通讯功能、组件。其中调度功能最核心的逻辑在/cyber/scheduler下面，本篇文章主要自己对该模块的研读和理解，可能会有错误，看到的朋友帮忙点播一下。首先看下牵涉到协程的一些基本概念图谱，对协程有些基本的概念和了解 再次看下阿波罗设计的协程-调度系统类关系图谱，这个理解这个图谱会对阅读源代码有所帮助，推荐边看源代码边看图谱 里面有两大调度方案：classic(经典)和choreography(编排)，图谱如下 进入正文cyber主要提供了两种协程的调度方案class
自动驾驶框架 Apollo 1.0 -源码分析
热门推荐
slamcode的博客
08-22 1万+
自动驾驶框架 Apollo 1.0 -源码分析 开篇 最近没有更新文章，是因为我暑假回家了。  当然，也抽空去看了看Apollo的代码。存了几篇文章是因为我想看完后，做一个总结，然后再发布。  所以接下来的几天都会更新关于Apollo的源码分析文章。  可惜我的公众号每天只能发一篇，不然可以连续更新9篇了。 ok，话不多说，开始。 Apollo源码
Apollo 7.0——percception：rader源码剖析
xiaohu的博客
05-02 1527
该模块的启动是通过融合模块的dag文件而启动的，在中，并没有单独启动radar的launch文件或者单独启动的dag文件。其具体路径为：Apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.daglaunch文件用来启动，dag文件描述了整个系统的拓扑关系，也定义了每个Component需要订阅的话题。
百度Apollo7.0整体架构
weixin_35756637的博客
12-23 423
百度Apollo是一个自动驾驶平台，主要用于研究和开发自动驾驶技术。它由许多不同的组件组成，包括感知、计算、控制和通信等。 感知组件包括传感器，如激光雷达、摄像头和超声波传感器等，用于收集周围环境的信息。计算组件包括计算机，用于处理感知数据并生成控制指令。控制组件包括控制器和伺服驱动器，用于将控制指令转化为机动操作。通信组件包括无线通信设备，用于连接自动驾驶汽车与外界。 百度Apollo 7.0是...
apollo配置中心源码全解析
qq_31086797的博客
04-26 4448
文章目录前言 前言 紧接前文nacos配置中心，本文继续讲目前比较火热的动态配置中心apollo，从源码层面分析一下它的实现 以apollo-client-1.9.2源码进行分析，关于如何使用apollo本文不再赘述，笔者是下载官方1.9.2的源码到本地启动项目的，至于如何启动可以看这篇文章 pom.xml文件 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"
百度apollo7.0代码
06-01
### 百度 Apollo 7.0 源代码及开发者资源 百度 Apollo 开放平台始终秉承“开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢”的核心理念，不断带来创新和升级。尽管 Apollo 平台已经迭代到更高版本（如 Apollo 8.0），但 Apollo 7.0 的相关资源仍然可以通过官方文档和技术社区获取[^4]。 #### 官方源代码仓库 Apollo 的源代码托管在 GitHub 上，开发者可以访问以下链接获取 Apollo 7.0 的源代码及相关资源： - **GitHub 地址**: [https://github.com/ApolloAuto/apollo](https://github.com/ApolloAuto/apollo) - 在 GitHub 仓库中，通过标签（Tag）功能可以选择特定版本的代码。例如，Apollo 7.0 的代码可以通过搜索 `v7.0` 标签来定位并下载[^1]。 #### 安装与开发环境 为了成功运行 Apollo 7.0 的代码，需要满足一定的硬件和软件要求。参考 Apollo 的 Quick Start Guide，可以找到详细的安装步骤[^2]。以下是关键步骤的简要说明： 1. **操作系统**: 推荐使用 Ubuntu 18.04 LTS 或其他支持的 Linux 发行版。如果需要旧版本的 Ubuntu（如 14.04），可以参考阿里云提供的镜像资源[^5]。 2. **依赖环境**: 确保安装了 Docker 和 NVIDIA 驱动程序，因为 Apollo 使用 Docker 容器来隔离开发环境。 3. **代码编译**: 下载 Apollo 7.0 源代码后，按照 `docs/quickstart.md` 中的指引进行编译和测试。 #### 技术文档与教程 除了源代码本身，Apollo 提供了丰富的技术文档和教程，帮助开发者快速上手。对于 Apollo 7.0，可以参考以下资源： - **Technical Tutorial**: `docs/apollo_5.0_technical_tutorial.md` 文件虽然标注为 Apollo 5.0 的教程，但其结构和内容对后续版本同样适用。开发者可以根据此文件了解 Apollo 的模块组成和工作原理。 - **Cyber RT 框架**: Apollo 3.5 及以上版本迁移到了 Cyber RT 框架，因此 Apollo 7.0 的代码架构也基于此框架。建议熟悉 Cyber RT 的设计理念和使用方法[^3]。 #### 社区支持 如果在使用 Apollo 7.0 的过程中遇到问题，可以参考以下渠道寻求帮助： - **官方论坛**: [https://discuss.apollo.auto](https://discuss.apollo.auto) - **优快云 博客**: 许多开发者分享了关于 Apollo 的实践经验，例如迁移至 Cyber RT 框架的方法[^1]。 --- ### 示例：克隆 Apollo 7.0 源代码 以下是一个简单的命令示例，用于克隆 Apollo 7.0 的源代码： ```bash git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git cd apollo git checkout tags/v7.0 ``` ---
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