14、柔性触觉传感器与联合域对齐对抗学习技术解析

柔性触觉传感器与联合域对齐对抗学习技术解析

柔性触觉传感器相关技术

在机器人触觉感知领域，基于电阻抗断层成像（EIT）的柔性触觉传感器具有重要的研究价值。

1. 传感器数据采集与供电设计
   • 传感器数据采集过程中，通过网络端口控制模拟开关的切换，将恒流源经模拟开关注入传感器的电极对，然后并行测量 16 个电极的电压值，再通过网络端口将暗损耗数据传输给上位机软件。
   • 为确保模拟数据测量不受干扰，恒流源和数字电路采用电池单独供电。数据采集卡的数字输出部分为开路输出，并在周边电路中添加了上拉电阻。
2. 柔性传感器的制作优化
   • 导线布置优化 ：过多的导线缠绕会导致使用 Velostat 制作的柔性传感器成像性能不佳，因此对导线布置进行了优化，以减少导线引起的信号干扰。
   • 增强信号强度 ：使用浸有石墨导电喷漆的海绵来增加 Velostat 表面的导电性，同时改善其压阻特性，从而增强柔性传感器采集信号的强度。
   • 模拟刚性表面 ：将优化后的 Velostat 传感器与导电海绵固定在 20cm * 20cm 的环氧树脂板上，模拟机器人的刚性表面。环氧树脂板提供稳定的基底，确保柔性传感器在与负载接触时能保持稳定可靠的工作状态。电极采用金属电极，均匀分布在传感区域的边界。
3. 双