rosserial_stm32 安装和配置指南

rosserial_stm32 安装和配置指南

rosserial_stm32 This is a part of [rosserial](https://github.com/ros-drivers/rosserial) repository to communicate with ROS system through a USART for STM32 embedded system. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosserial_stm32

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目介绍

rosserial_stm32 是 ROS（Robot Operating System）的一个子项目，专门用于在 STM32 嵌入式系统上实现与 ROS 系统的通信。通过 rosserial，开发者可以在 STM32 上运行 ROS 节点，从而实现与 ROS 主机的数据交换和控制。

主要编程语言

该项目主要使用 C++ 和 Python 进行开发。C++ 用于编写嵌入式端的代码，而 Python 则用于生成必要的库文件和配置脚本。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• ROS (Robot Operating System): 一个用于编写机器人软件的灵活框架，提供了硬件抽象、设备驱动、库、可视化工具等。
• USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter): 用于 STM32 与 ROS 主机之间的串口通信。
• STM32CubeMX: 用于生成 STM32 的初始化代码和配置文件。
• STM32CubeIDE: 用于编写和调试 STM32 的代码。

框架

• rosserial: 提供了一种在嵌入式系统上运行 ROS 节点的方式，通过串口与 ROS 主机通信。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 硬件:

   • STM32 开发板（如 STM32F401RE）
   • USB 转串口模块（用于连接 STM32 和 PC）
   • 连接线

2. 软件:

   • STM32CubeMX
   • STM32CubeIDE
   • ROS 安装在 PC 上（如 Ubuntu 系统）
   • rosserial 包

详细安装步骤

步骤 1: 安装 ROS 和 rosserial

在 PC 上安装 ROS 和 rosserial 包。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-python

将 <distro> 替换为你的 ROS 发行版名称（如 melodic 或 noetic）。

步骤 2: 配置 STM32CubeMX

1. 打开 STM32CubeMX，选择你的 STM32 型号。
2. 配置 USART 接口，设置波特率、数据位、停止位和校验位。
3. 生成代码，选择 STM32CubeIDE 作为生成工具。

步骤 3: 导入项目到 STM32CubeIDE

1. 打开 STM32CubeIDE，导入生成的项目。
2. 在项目中添加 rosserial_stm32 库。

cd <your_workspace>/src
git clone https://github.com/yoneken/rosserial_stm32.git

3. 将 rosserial_stm32/src/ros_lib 目录复制到你的 STM32 项目中。

步骤 4: 修改配置文件

1. 打开 STM32Hardware.h 文件，根据你的 STM32 型号修改配置。
2. 在 CMakeLists.txt 中添加必要的库和依赖项。

步骤 5: 编译和烧录

1. 在 STM32CubeIDE 中编译项目。
2. 使用 ST-Link 或其他烧录工具将代码烧录到 STM32 开发板。

步骤 6: 运行 ROS 节点

1. 在 PC 上启动 ROS 核心。

roscore

2. 启动 rosserial 服务器。

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

将 /dev/ttyUSB0 替换为你的串口设备名称。

3. 在 STM32 上运行 ROS 节点，开始通信。

通过以上步骤，你就可以在 STM32 上成功运行 ROS 节点，并与 ROS 主机进行通信。

rosserial_stm32 This is a part of [rosserial](https://github.com/ros-drivers/rosserial) repository to communicate with ROS system through a USART for STM32 embedded system. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosserial_stm32