Dshot数字电调协议的介绍

Dshot是一种新型数字电调协议,由Flyduino和Betaflight团队共同研发。该协议采用16位信号,包括11位油门信号、1位遥测请求及4位CRC校验。Dshot相比PWM等模拟信号协议,具有无需校准、信号精确、分辨率高等优势,并且内置CRC校验确保传输安全性。

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         Dshot,一种全新的电调协议。穿越机,真的是航模发展的奇迹之一。         Cleanflight,Raceflight,Betaflight,Kiss,四大开发团队,发展目标不太一样。大家知道,在遥控接收机上面,有PWM,PPM,这些都是模拟信号;而SBUS和IBUS等这些xxxBus协议就是数字协议,走的是单片机的串行接收端口。那么由Futaba和Frsky等遥控器厂家大力推行串行数字接收协议,大家也看到他们的牛逼之处。但是我们现在用的电调都是模拟PWM方波信号,于是,由Flyduino(Kiss飞控的公司)联合Betaflight开发团队共同研发了Dshot数字电调协议。

数字电调协议的组成
16位 = 11位油门信号 + 1位电调信息回传 + 4位循环冗余校验

  • 11位  - 2048步骤的分辨率油门值
  •   1位  -遥测要求
  •   4位  - CRC校验(检查信号的正确性)
  •  


 


如何代表0和1呢?
拿Dshot600来说,一位信号就大概是1.67微秒,那么通过对时间的占空比代表0或者1.
如果表示0:高电平占据625纳秒,
如果表示1:高电平占据1250纳秒
 



Dshot数字电调协议的优点
1.不再需要校准电调油门行程
2.精准的电调信号,数字信号的最大优点,由于PWM是模拟信号,容易出现传输过程中出现的波形变形问题
3.相比目前“1000-2000”的值,Dshot的行程由“0-2048”扩展(从00000000000到11111111111),毕竟有11位二进制数,2的11次方就是2048
4.速度上面,比Oneshot电调协议快太多
5.安全性,Dshot自带四位循环冗余校验(CRC)

与Oneshot和Mutishot的对比
       Dshot完全是数字信号,Oneshot和Mutishot是模拟信号,如果在使用上,电调硬件或者软件多多少少需要进行滤波设置,去除由于传输过程中带来的噪声,大家如果想用bls电调升级到dshot,估计就得手动把电调是的电容去除掉,而这颗电容或电阻就是用于硬件滤波的,而Dshot除了省去校准电调行程外,在传输过程中根本不需要进行滤波!毕竟0就是0,1就是1,且带有循环冗余校验位,很爽。

速度对比(全油门情况下的对比)

  • Oneshot125 – 250 uS
  • DShot150 – 106.7 uS
  • Oneshot42 – 84 uS
  • DShot300 – 53.3 uS
  • DShot600 – 26.7 uS
  • Multishot – 25 uS

 

 

         可以看出,Dshot600已经很接近Mutishot的速度了,而且kiss开发团队正在尝试Dshot1200,估计以后就是他们的天下啊,集合速度和安全一体的电调协议,爽!



数字电调支持的电调
1.BB21类:BLS电调(部分电调需要手动去除输入滤波电容)
2.STM32类:Kiss 24A(原厂支持,以后将会上Dshot1200)     这里补充说明一句,不是说8位单片机就不行,32位单片机就很牛逼,还是看各家对电调程序的优化能力了。BLS作者目前已经推送了Dshot600的固件到github上,欢迎各位折腾,小白还是别折腾了,等正式版推开吧。

<think>好的,用户想了解DShot协议的相关信息,包括介绍、原理和使用场景。首先,我需要回忆一下之前提供的参考资料。根据引用[1],DShot是ESC常用协议之一,使用数字信号,抗干扰能力强,操控性好。其他协议如PWM、Oneshot、Multishot使用模拟信号,而DShot数字的,这点需要强调。 接下来是原理部分。DShot数字信号传输应该包括数据帧结构,比如油门信号、遥测位、校验和等。需要解释每个部分的作用,比如16位数据中的前11位是油门值,后面是校验。这样用户能理解数据是如何打包和验证的。 使用场景方面,引用提到无人机需要高精度控制,所以竞速无人机和高端模型可能用DShot。另外,抗干扰能力强的环境,比如复杂电磁环境或长距离传输也是适用场景。需要结合这些点展开说明。 同时,要确保使用正确的LaTeX格式,行内公式用$...$,独立公式用$$...$$。比如提到数据帧结构时,可能需要用公式表示数据位的分配,比如$D = T_{10}T_{9}...T_{0}CR_1CR_0$,这里要注意语法正确。 还要注意生成相关问题,可能涉及DShot与其他协议的区别、校验方法、配置步骤等。需要根据内容提炼出相关问题,确保覆盖用户可能感兴趣的方面。 最后检查引用是否正确,引用[1]和引用[4]可能相关,但用户的问题主要集中在DShot,所以主要引用[1]。需要确认是否有其他引用相关内容,但根据提供的资料,引用[1]已经足够支持DShot介绍,其他引用可能涉及电调或控制策略,但用户的问题不直接相关,所以可能不需要引用。 总结回答结构:分介绍、原理、使用场景三个部分,每个部分简明扼要,使用项目符号或编号,确保符合格式要求。最后生成相关问题,帮助用户深入理解。</think>### DShot协议介绍 DShot(Digital Shot)是无人机电调(ESC)控制协议的一种,采用**数字信号传输**代替传统PWM模拟信号。相比PWM、Oneshot等协议DShot通过数字编码传递油门指令和遥测数据,具有**抗干扰强、分辨率高、延迟低**的特点[^1]。 --- ### 原理 1. **信号结构** DShot协议将油门指令编码为16位数据帧,格式为: $$D = T_{10}T_{9}...T_{0}CR_1CR_0$$ - 前11位($T_{10}-T_0$)表示油门值(0–2047); - 后2位($CR_1CR_0$)为校验和(异或校验); - 最后1位为遥测请求标志(可选)。 2. **传输方式** - 通过高低电平的**脉冲宽度组合**表示二进制数据(例如0和1对应不同占空比); - 支持多种速率(如DShot150、DShot300、DShot600),数字表示信号频率(单位:kHz)。 3. **校验机制** 校验和计算为前11位数据的分组异或值,确保数据传输可靠性[^1]。 --- ### 使用场景 1. **高精度操控需求** 如竞速无人机、特技飞行模型,依赖DShot的低延迟(<10μs)和高分辨率(11位精度)。 2. **抗干扰环境** 工业无人机或电磁环境复杂的场景,数字信号抗噪能力优于模拟信号。 3. **集成化控制系统** 支持双向通信(如DShot命令+遥测反馈),适用于需要实时状态监测的飞控系统[^4]。 ---
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