标定IMU发现/camera/imu 话题的标定包一直wait for imu data

最新推荐文章于 2024-03-21 11:04:01 发布

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#视觉检测

标定文件中d455_imu_calibration的max_time_min应该小于bag包持续时间

rosbag info imu_calibration.bag可查看话题和时间信息。

https://blog.youkuaiyun.com/qq_43200940/article/details/127073801?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522170098106716800225595608%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=170098106716800225595608&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-127073801-null-null.142^v96^control&utm_term=%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%87%E5%AE%9A%E7%9A%84%E6%97%B6%E5%80%99%E7%8E%B0%E5%AE%9E%E7%AD%89%E5%BE%85imu%E6%95%B0%E6%8D%AE&spm=1018.2226.3001.4187

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IMU使用系列------imu_util标定imu的方法及wait for imu data 的bug解决

weixin_43135184的博客

03-12

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VINS未读懂代码

try_again_later的博客

03-02

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run_euroc.cpp 主函数中 pSystem.reset(new System(sConfig_path));// shared_ptr引用计数减一，这里的用法是？？？？？

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wait for imu data

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03-21

527

max_time_min （max_time_minute单位是分钟！）小于rosbag topic时间（单位是秒）util_imu 标定时出现，除了launch和rosbag播放的topic名字一致，还要修改launch时间。

cartographer错误终结者 ordered_multi_queue.cc:155 Queue waiting for data

人工智能机器人

06-11

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使用imu_utils工具标定imu的内参，一直显示wait for imu data的原因

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01-10

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设置的时长大于实际包播放时长，导致“imu_utils”包的“imu_an.cpp”中的回调函数imu_callback()无法设置end标志位，也就没法接着往下运行。可以先用rosbag info "imu.bag"查看实际包播放时长，将设置的时长设定为略低于实际值即可。只需要改topic 和时长即可。

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之前写了一个T265相机的标定，那个是双目+IMU只写了大纲，可能有些细节还不够清楚，我再写一个D455（单目+IMU，没有用他的depth信息），这次把更细节的操作记录一下：

[INFO] [1752823734.080586501]: /rtabmap/rtabmap_viz subscribed to (exact sync): /rtabmap/odom \ /camera/color/image_raw \ /camera/aligned_depth_to_color/image_raw \ /camera/color/camera_info \ /rtabmap/odom_info [INFO] [1752823734.092500423]: rtabmap_viz started. [WARN] [1752823734.332670798]: odometry: waiting imu (/rtabmap/imu) to initialize orientation (wait_imu_to_init=true)

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相机与IMU标定教程

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09-27

8700

相机与IMU标定教程

[okvis_node-4] process has died [pid 9868, exit code -6, cmd /home/boku/svin_ws/devel/lib/okvis_ros/okvis_node /camera0:=/camera0 /camera1:=/camera1 /imu:=/imu /camera0:=/cam0/image_raw /camera1:=/cam1/image_raw /imu:=/imu/imu __name:=okvis_node __log:=/home/boku/.ros/log/cc24657a-b0af-11f0-a251-4930d27c732e/okvis_node-4.log]. log file: /home/boku/.ros/log/cc24657a-b0af-11f0-a251-4930d27c732e/okvis_node-4*.log

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10-25

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VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils 使用备忘

勤能补拙的编程备忘录

08-07

1万+

imu_utils的使用流程本篇博客不含有编译的过程，只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是01篇imu_utils。 IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差，确定性误差主要标定bias，scale和misalignment，随机误差主要标定noise和random walk，imu_utils是用于求取随机误差的开源工具。使用步骤 step-by-step 一、连接IMU到电脑输入命令 $ ls /dev/tt

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02-01

1029

相当于是把 t0时刻的 feature 给删掉了，所以t1的feature 给变成了新的t0时刻的feature。因此当IMU的最老的时间小于t0，就POP（imu），然后将小于最新帧的一段时间的IMU数据统统保存accVector，然后返回准备后面作预计分。否则需要继续等待IMU数据的更新，直到最旧特征的时间戳小于等于最新的IMU的时间戳。而这个线程是最重要的一个线程，由于线程的同步性，该处得到的线程理论上是一直开启的。这是处理全部量测的线程,IMU的预积分,特征点的处理等等都在这里进行.

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