使用imu_utils工具标定imu的内参，一直显示wait for imu data的原因

原创 已于 2024-06-20 13:12:50 修改 · 1.4k 阅读 · 17 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#人工智能 #自动驾驶 #机器学习

于 2024-01-10 22:16:47 首次发布
文章讨论了在使用imu_utils包时遇到的问题，由于设置的时长大于实际播放时长，imu_callback函数无法正常结束。解决方案是通过rosbaginfo检查实际时长，并将设置时长调整为略低于这个值，仅需改动topic和时长参数。

设置的时长大于实际包播放时长，导致“imu_utils”包的“imu_an.cpp”中的回调函数imu_callback()无法设置end标志位，也就没法接着往下运行。
可以先用rosbag info "imu.bag"查看实际包播放时长，将设置的时长设定为略低于实际值即可。

只需要改topic 和 时长即可

bin_bin111
关注
IMU使用系列------imu_util标定imu的方法及wait for imu data 的bug解决
weixin_43135184的博客
03-12 4890
imu_util使用及wait for imu data bug解决。
cartographer错误终结者 ordered_multi_queue.cc:155 Queue waiting for data
人工智能机器人
06-11 4015
错误描述 错误提示的感应器数据可能是: Queue waiting for data:(0, points2) Queue waiting for data:(0, odom) 说明在提供给cartographter的传感器数据出现了问题，没有被成功解析。 原因分析 小编是使用自己编写的odom话题发布时，cartographer爆出了该错误。 于是设想传感器数据相关的tf或lua配置或数据本身存在错误。 于是逐个排查，最终发现了错误原因。 排查可能原因：tf错误 小编之前已处理过tf与lua配置的问题 参
VINS未读懂代码
try_again_later的博客
03-02 706
run_euroc.cpp 主函数中 pSystem.reset(new System(sConfig_path));// shared_ptr引用计数减一，这里的用法是？？？？？
wait for imu data
天下对手教会少林武僧
03-21 526
max_time_min （max_time_minute单位是分钟！）小于rosbag topic时间（单位是秒）util_imu 标定时出现，除了launch和rosbag播放的topic名字一致，还要修改launch时间。
标定IMU发现/camera/imu 话题的标定包一直wait for imu data
stmd10086的博客
11-26 1078
标定文件中d455_imu_calibration的max_time_min应该小于bag包持续时间。rosbag info imu_calibration.bag可查看话题和时间信息。
ubuntu 16.04 imu_utils标定imu内参
zbr794866300的博客
11-23 1975
编译之前先说明3个问题，避免后面报错太多： （1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。 （2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。 由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。 一 安装依赖 安装Ceres: ubuntu16.04 安装Ceres - 知乎 编译code_uitl 报错: ​​​​​.
使用imu_utils工具标定imu的内参
weixin_53073284的博客
03-07 5362
使用imu_utils标定imu的内参，用于跑slam。包含ceres库安装过程
imu标定工具imu-utils
最新发布
06-09
最后，该工具的文件结构中包含code_utils和imu_utils两个主要部分，表明该工具不仅包含了IMU标定的核心算法，还可能包括一些辅助性的代码工具，这些工具可能用于数据处理、用户接口设计以及其他辅助IMU标定的编程...
imu内参标定，allan方差分析，imu-utils
03-16
内参标定是确保IMU精确度的关键步骤，而Allan方差分析则是评估IMU性能的一种常用方法。 一、IMU内参标定 IMU内参标定主要是为了消除传感器硬件误差，包括非线性、偏置、尺度因子不一致、温漂等。这些误差会导致测量...
imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程
老白的博客
05-09 7705
标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程 安装教程： 1、安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 2、下载imu_utils和code_utils imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils 3、在编译之前我们先注意三个问题
imu_utils:ROS软件包工具，用于分析IMU性能
05-11
imu_utils ROS软件包工具，用于分析IMU性能。 C ++版本的Allan Variance Tool。 这些图是Matlab在scripts中绘制的。 实际上，只需分析IMU数据的Allan Variance。 在IMU固定的情况下（持续两个小时）收集数据。 ...
ubuntu安装imu_utils，并进行IMU（惯性测量单元）内参标定
qq_49959714的博客
02-25 1646
ubuntu安装imu_utils，并进行IMU（惯性测量单元）内参标定
使用 imu_utils 、Kalibr 工具进行IMU和相机内外参外参标定
gene's blog
06-17 2614
vins系列安装完成后，将自己采集的图像和imu数据进行测试时，发现很难初始化化，即使初始化成功机器位姿总是跑飞(尤其是旋转时)，内外参必须标定！不同imu硬件驱动包驱动方式不同，此处只整理imu产生数据后的后期处理，下面为一帧imu数据(话题名为。的内容，方便后续程序结束保存标定的结果文件(理论上应该程序自动生成路径，但实操后未生成)。的 imu_callback 回调函数中添个获得imu数据的标记，否则，终端一直停留在。很容易让人自我怀疑(尤其是首次标定)，，，执行如下命令，进行imu的bag包录制。
Lidar - IMU 标定 #记录
qq_52784762的博客
12-21 2134
问题记录
VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils 使用备忘
勤能补拙的编程备忘录
08-07 1万+
imu_utils的使用流程 本篇博客不含有编译的过程，只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是01篇imu_utils。 IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差，确定性误差主要标定bias，scale和misalignment，随机误差主要标定noise和random walk，imu_utils是用于求取随机误差的开源工具。 使用步骤 step-by-step 一、连接IMU到电脑 输入命令 $ ls /dev/tt
Intel RealSense D435i Calibration
fb_941219的博客
03-09 1万+
Intel RealSense D435i Calibration0.引言1.标定工具安装1.1.imu_utils Install1.2.kalibr Install2.IMU标定3.相机标定4.IMU+相机联合标定5.VINS Yaml文件配置 0.引言 ref0.官方校准白皮书 ref1.blog ref2.blog .　　 realsense d435i包含两个红外相机、红外发射器、R...
（1）VINS-Fusion的代码前端 （笔记）
qq_42221707的博客
08-13 1012
VINS-Fusion前端代码注解笔记
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU
热门推荐
qq_39607707的博客
05-31 1万+
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU一、编译并运行imu_utils1、安装依赖项2、下载imu_utils和code_utils2.1、code_utils编译 一、编译并运行imu_utils 1、安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 2、下载imu_utils和code_utils imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils code_utils下载地址为：http
使用imu_utils包标定内参时 卡在wait for imu data
05-10
"wait for imu data" 的错误通常意味着 IMU 没有连接或者没有正确地配置。请先确保你的 IMU 已经连接到了你的电脑上，并且已经被正确地识别和配置。 如果你已经确认 IMU 已经被正确配置，但是仍然遇到了这个错误，你可以尝试检查 IMU 的连接是否稳定。你可以使用一些串口工具（例如 RealTerm 或者 Putty）来查看串口输出，观察是否有 IMU 数据输出。如果没有数据输出，你可以尝试重新连接 IMU。 此外，你还可以尝试使用其他的 IMU 工具包，例如 ROS 中的 IMU 工具包，来检查 IMU 是否能够正常工作。如果你使用其他的工具包也遇到了类似的问题，那么可能是 IMU 本身存在问题，你需要检查或更换 IMU。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值