使用imu_utils工具标定imu的内参，一直显示wait for imu data的原因

原创 已于 2024-06-20 13:12:50 修改 · 1.3k 阅读 · 17 ·
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#人工智能 #自动驾驶 #机器学习

于 2024-01-10 22:16:47 首次发布
文章讨论了在使用imu_utils包时遇到的问题，由于设置的时长大于实际播放时长，imu_callback函数无法正常结束。解决方案是通过rosbaginfo检查实际时长，并将设置时长调整为略低于这个值，仅需改动topic和时长参数。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

设置的时长大于实际包播放时长，导致“imu_utils”包的“imu_an.cpp”中的回调函数imu_callback()无法设置end标志位，也就没法接着往下运行。
可以先用rosbag info "imu.bag"查看实际包播放时长，将设置的时长设定为略低于实际值即可。

只需要改topic 和 时长即可

bin_bin111
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使用imu_utils标定imu的内参，用于跑slam。包含ceres库安装过程
使用 imu_utils 、Kalibr 工具进行IMU和相机内外参外参标定
gene's blog
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vins系列安装完成后，将自己采集的图像和imu数据进行测试时，发现很难初始化化，即使初始化成功机器位姿总是跑飞(尤其是旋转时)，内外参必须标定！不同imu硬件驱动包驱动方式不同，此处只整理imu产生数据后的后期处理，下面为一帧imu数据(话题名为。的内容，方便后续程序结束保存标定的结果文件(理论上应该程序自动生成路径，但实操后未生成)。的 imu_callback 回调函数中添个获得imu数据的标记，否则，终端一直停留在。很容易让人自我怀疑(尤其是首次标定)，，，执行如下命令，进行imu的bag包录制。
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05-11
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05-10
"wait for imu data" 的错误通常意味着 IMU 没有连接或者没有正确地配置。请先确保你的 IMU 已经连接到了你的电脑上，并且已经被正确地识别和配置。 如果你已经确认 IMU 已经被正确配置，但是仍然遇到了这个错误，你可以尝试检查 IMU 的连接是否稳定。你可以使用一些串口工具（例如 RealTerm 或者 Putty）来查看串口输出，观察是否有 IMU 数据输出。如果没有数据输出，你可以尝试重新连接 IMU。 此外，你还可以尝试使用其他的 IMU 工具包，例如 ROS 中的 IMU 工具包，来检查 IMU 是否能够正常工作。如果你使用其他的工具包也遇到了类似的问题，那么可能是 IMU 本身存在问题，你需要检查或更换 IMU。
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