单目+IMU 远程标定详细步骤，使用kalibr、imu_utils两个开源工具【D455为例】

之前写了一个T265相机的标定，那个是双目+IMU只写了大纲，可能有些细节还不够清楚，我再写一个D455（单目+IMU，没有用他的depth信息），这次把更细节的操作记录一下：

我还写了一个T265远程标定的文章，里面还写了一些标定的技巧和最后标定的结果，感兴趣的话可以看看：传感器远程标定 机载电脑无线通信【T265为例】_全日制学生混的博客-优快云博客

一、进入远程桌面

 图 NoMachine远程桌面软件

主要命令：

sudo apt install net-tools
ssh a@192.168.168.165	查看远程命令窗口
ping 192.168.168.165	查看延迟
scp a@192.168.168.165:/home/a/workspace/uav_ws/imu_camera_calibration.bag .	拷贝文件

图 标定时的窗口

 二、单目标定

录制1：双目与联合标定所需bag

1、提前改好rs_camera.launch 主要更改：

1、color相机话题发布
2、acc/groy 话题发布
3、imu_unit => copy
4、把同步打开  <arg name="enable_syn