8、贝叶斯网络表示:利用独立性实现高效概率建模

贝叶斯网络表示:利用独立性实现高效概率建模

在概率建模中,如何有效地表示多个随机变量的联合分布是一个关键问题。传统的显式表示方法在处理高维分布时面临诸多挑战,而贝叶斯网络通过利用分布中的独立性性质,为解决这一问题提供了一种强大的工具。

1. 联合分布表示的挑战

我们的目标是表示一组随机变量 $X = {X_1, \ldots, X_n}$ 上的联合分布 $P$。即使在最简单的情况下,即这些变量都是二元值的,联合分布也需要指定 $2^n - 1$ 个数字,也就是 $2^n$ 种不同赋值 $x_1, \ldots, x_n$ 的概率。对于稍大的 $n$,从计算、认知和统计的角度来看,显式表示联合分布都是难以处理的。

  • 计算方面 :操作联合分布的计算成本非常高,而且通常太大而无法存储在内存中。
  • 认知方面 :从人类专家那里获取如此多的数字是不可能的,而且这些数字非常小,不对应于人们可以合理考虑的事件。
  • 统计方面 :如果我们想从数据中学习分布,需要极其大量的数据才能稳健地估计这么多参数。
2. 利用独立性性质

为了更紧凑地表示高维分布,我们可以利用分布中的独立性性质。这基于两个关键思想:表示分布的独立性性质,以及使用一种替代参数化方法来利用这些更细粒度的独立性。

2.1 独立随机变量

考虑一个简单的场景,每个 $X_i$ 表示硬币 $i$ 抛掷的结果。通常,我们假设不同的硬币抛掷是边缘独立的,即对于任意的 $i, j$

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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