机器人控制：SDO和PDO在实际应用中如何配置和使用？

目录

一、前提：理解 CANopen 对象字典的核心作用

二、SDO 的配置与使用：非实时的参数配置与数据读取

1. SDO 的核心特性（影响配置逻辑）

2. SDO 的典型配置步骤（以 “配置电机驱动器额定电流” 为例）

步骤 1：确定 SDO 的 COB-ID（通信标识符）

步骤 2：构造 SDO 写请求报文（加急传输）

步骤 3：主站发送报文并接收响应

3. SDO 的实际使用场景

4. 常用配置工具

三、PDO 的配置与使用：实时的周期性数据传输

1. PDO 的核心配置参数（决定传输逻辑）

2. PDO 的典型配置步骤（以 “电机驱动器实时控制” 为例）

阶段 1：配置 PDO 通信参数（通过 SDO 完成）

（1）配置 RPDO 1 的通信参数（索引 0x1600）

（2）配置 TPDO 1 的通信参数（索引 0x1A00）

阶段 2：配置 PDO 映射表（定义 “报文包含哪些数据”）

（1）配置 RPDO 1 映射表（索引 0x1400）

（2）配置 TPDO 1 映射表（索引 0x1800）

阶段 3：启动 PDO 实时传输

3. PDO 的实际使用场景

4. PDO 配置的关键注意事项

四、SDO 与 PDO 的协同使用流程（典型系统案例）

总结：SDO 与 PDO 的核心差异与选型

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要理解 SDO（服务数据对象）和 PDO（过程数据对象）的实际配置与使用，需先紧扣两者的核心定位：

• SDO：用于非实时、点对点的配置与数据交互（如初始化参数设置、读取设备状态），依赖 CANopen 的对象字典（Object Dictionary）实现；
• PDO：用于实时、周期性 / 事件触发的数据传输（如控制指令下发、传感器数据反馈），通过 “映射对象字典条目” 实现高效数据打包。

以下结合实际应用场景（如电机驱动器、传感器节点），分模块详解两者的配置逻辑、操作步骤及典型用法。