ECAT轴【调试笔记】

网口区分输入输出：插错会导致总线棕色三角标

看清楚从站的rj45网口的in和out，不要插错了。

硬件搭建好后：
1鼠标点击 EtherCat主站
2点击【扳手在线】
3【ecat主站】右键，扫描网络【如果报错，修改实际ecat网口mac】，扫描出硬件，复制到工程，
        然后【离线】然后驱动器下添加【CIA402电机】然后电机改别名，如【X1】
4【扳手在线】点击从站电机
5调试
6电机点击对应按钮，电机应该正常工作【能旋转】

 学前知识：

SDO和PDO有区别：
SDO是对单一寄存器的读写。【效率低】
SDO只在PDO通讯前，只运行一次。【相当于对对象的初始化】

PDO是批量读写多个寄存器【效率高】【利用一帧数据的数据包长度，
直接覆盖到对应的寄存器组】这样【一帧数据包】就能批量写多个寄存器了
PDO是在硬件的ecat线程中死循环运行的。

驱动器使用前的注意事项：

步进电机不同于伺服。【缺力矩模式】
1先用SDO调节电机电流。   【参考：雷赛 0x2000】
2再修改电机一圈脉冲当量。 【参考：雷赛 0x2001】

在驱动器页》SDO启动参数》添加

 0x6060是伺服的工作模式【定位，速度，力矩，力矩定位，等】。

【1】先设置电机额定电流；【2】再设置圈脉冲。 

回零：【0x6098赋值35和37是当前位置为零点】

伺服模式：6060    //【1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间 8CSP  // 8是ecat

设置速度：6081
起跳速度：6082
加速：6083
减速：6084
急停速度：6085

原点偏置：607C
回零方式：6098 // 【35和37当前位置，设置零位】17~37(十进制)
回零高速：6099-01
回零低速：6099-02
回零加减速：609A
回零最大速度：607F

位置偏差阀值：6065

当前模式：6061
状态字：6041
指令位置：60FC
编码值：6063
坐标位置：6064
位置偏差：60F4
速度反馈：606C
错误码：603F

//6040-b4触发    b8停止

 0x6098设置35后，这样调试的时候，方便调节电机零位，先失能后转动电机，然后使能，然后回零。

点击通用》勾选专家模式》点击COE在线》设置0x6098=35；

 

电子齿轮比： 

电子齿轮比非常重要。
这个分2部分：软件缩放比和伺服齿轮比。

软件缩放比： 软件上位置1.00mm对应给下位机发多少脉冲。
假设丝杆导程是5mm【电机转一圈是5毫米】// 始终以一圈为参考单位
软件5mm发25万脉冲给下位机，那缩放比是【10000 : 1】
就是说：软件走1毫米，发给下位机10000脉冲。//伺服位置寄存器u32bit
【一个导程，你想发多少脉冲当量】
//=========================
伺服电机：
分子：填编码器脉冲数
分母：一个导程的脉冲当量【例如：设置50000，就是上位机要发5万脉冲，电机才能转1圈】

【转速】一个导程值，为1秒1圈。
每分钟转数【/】60【x】导程值

 要改成 10000比1   或者  【50000 比 5 】

【编码器脉冲数】        【电机圈数】
【电机圈速】            【减速机输出圈速】
【减速机输出圈速】       【应用程序移动单元】

同样的步进电机也要改齿轮比。

都是以1圈为参考：
伺服齿轮比改成：50000脉冲 一圈

雷赛的参数在  0x2001=50000；

距离 除以 速度  等于   多少秒完成。【可以大概计算出路径多少秒完成】 

距离设置5，按住按钮，电机正好转1圈。 

速度：【r/s】转/秒  //只需要填实际速度【r/s】
60步进电机140转秒     //42步进2.5A240r/s, 1A90r/s

加速度：【r/s】转/秒
600 r/s

减速度：
1600 r/s  //  超过极限，没意义

加加速：
不清楚

计算时间：  路径 /  距离 = n秒完成
600/10= 60秒完成
或者 步进电机 140mm/s  计算出距离

CNC很重视精度，所以齿轮比一定要学会设置。伺服的齿轮比还涉及到编码器的位数，所以参考一圈脉冲当量。

从轴跟随：

  

【注：】所有轴控函数，要放在ecat线程内。 

新手先跳过。

主要分3大块：基础Basic，CNC，机械臂Robotic
//======================================
基础：
凸轮【耦合】        MC_CamIn
绑定凸轮表          MC_CamTableSelect
凸轮【解耦】        MC_CamOut
修正凸轮偏移        MC_Phasing
追剪               MC_GearInPos
获取凸轮从轴信息    SMC_GetCamSlaveSetPosition
获取当前挺杆输出值  SMC_GetTappetValue

位置【跟随】        SMC_FollowPosition    
位置速度【跟随】    SMC_FollowPositionVelocity    
速度【跟随】        SMC_FollowVelocity
可选项【跟随】      SMC_FollowSetValues    // 力矩，速度，位置，加减速等【跟随】
直接轴【跟随】      SMC_TrackAxis (FB)// 从轴要使能状态下
                        bExecute上升沿：开始执行功能块。
                        Velocity 最大速度[u/s]
                        Acceleration 最大加速度，单位为[u/s²]。
                        Deceleration 最大减速度，单位为【u/s²】。
                        Jerk    起跳速度，单位为【u/s³】。

//========================================
CNC:
这个是用于轴组。比如CNC或机械臂还有3轴机械臂等。【也用于机器跟随主轴脉冲】
使用轴组方便减少代码，直接绑定实轴的话，后期改伺服品牌改动的多。
绑定虚轴，能方便调试。
SMC_ControlAxisByPos (FB)    //跟随位置 、、、SM_Drive_Virtual_1.fSetPosition
SMC_ControlAxisByPosVel (FB) //跟随速度和位置
SMC_ControlAxisByVel (FB)    //跟随速度
注：iStatus 用 IPO_ACCEL 
    bEnable 为 True

SMC_INT_STATUS (ENUM)
0 IPO_UNKNOWN：SMC_Interpolator完全通过后可能不会出现的内部状态。
1 IPO_INIT：初始化状态；运动尚未开始
2 IPO_ACCEL：插值正在进行；当前正在加速
3 IPO_CONSTANT：以恒定速度进行插值
4 IPO_DECEL：插值正在进行；当前正在减速
5 IPO_FINISHED：插值完成
6 IPO_WAIT：插值正在进行；当前正在等待，例如通过停止输入或M命令
7 IPO_INCREASING_ACCEL：插值正在进行；目前正在加速
8 IPO_DECREASING_ACCEL：插值正在进行；当前正在降低加速度
9 IPO_INCREASING_DECEL：插值正在进行；目前正在加速减速
10IPO_DECREASING_DECEL：插值正在进行；目前正在减速

//========================================
【robotic库函数】

轴组中断        GroupInterrupt
轴组中断条件    SMC_GroupInterruptAt (FB)
轴组中断位置    SMC_GroupInterruptPosition (UNION)
                    SMC_GroupInterruptPositionMvtRel (STRUCT)
轴组继续        MC_GroupContinue (FB)
轴组暂停        MC_GroupHalt (FB)
轴组中断        MC_GroupInterrupt (FB)
轴组停止        MC_GroupStop (FB)
循环绝对运动    MC_MoveCircularAbsolute (FB)
循环相对运动    MC_MoveCircularRelative (FB)
直接绝对运动    MC_MoveDirectAbsolute (FB)
直接相对运动    MC_MoveDirectRelative (FB)
线性绝对运动    MC_MoveLinearAbsolute (FB)
线性相对运动    MC_MoveLinearRelative (FB)
错误恢复        SMC_GroupEnableResumeAfterError (FB)
//SMC_GroupJog (FB)
点动            SMC_GroupJog2 (FB)
更新数据        SMC_GroupUpdateContinueData (FB)
等待            SMC_GroupWait (FB)
//=============================================
MC_AddAxisToGroup (FB)
轴组关闭        MC_GroupDisable (FB)
轴组使能        MC_GroupEnable (FB)        【第2步】
轴组复位        MC_GroupReset (FB)
轴组设置位置    MC_GroupSetPosition (FB)
MC_RemoveAxisFromGroup (FB)
MC_UngroupAllAxes (FB)
SMC_DynLoad (STRUCT)
轴组上电        SMC_GroupPower (FB)        【第1步】
SMC_GroupReadTool (FB)
SMC_GroupSaveContinueData (FB)
SMC_GroupSetLoad (FB)
SMC_GroupSetPathTolerance (FB)
SMC_GroupSetTool (FB)
SMC_GroupSetUnits (FB)
SMC_GroupUnits (STRUCT)

调试：

 

第一个是显示数字的长度。

第二个是显示字符的长度。 

注：点动等功能块必须运行在ECAT线程下。

 

 圆盘的加载方法：  【可视化工具箱】》【基本的】》【Frame】

添加其他可视化控件也是如此。          vc: VisuStruct3DControl;

常用块： 

重新启动轴：    SMC3_ReinitDrive
读电机位置：  MC_ReadActualPosition
绝对定位：    MC_MoveAbsolute
编码器清零：    HC_PresetValue
编码器设位置：    HC_Counter
编码器虚轴.diEncoderPosition

速度：

Velocity:= 131072 * 2000 / 60, 

速度设定值 = 单圈脉冲数  x  转速  /  60秒 

速度：60FF
加速：6083
减速：6084
最大速度：607F
到速阀值：606D
到时阀值：606E //达到速度时间
零速阀值：606F
到时阀值：6070 // 零速时间
最大加速：60C5
最大减速：60C6


编码器：6063
齿轮比：6091 【汇川】
当前坐标：6064
当前速度：606C

//6040-b8停止   0x10F 》0x0F  //电机使能后，Bit8下降沿再触发一次即可开始运行

【转速】一个导程值，为1秒1圈。
每分钟转数【/】60【x】导程

定位：

目标位置：607A
起跳速度：6081
加速：6083
减速：6084

编码器位置：6063
齿轮比：6091
当前坐标：6064

//6040-b4触发  b5立即 b6绝对相对  b8停止
b5：0非立即：  0x4F--0x5F（相对位置）/0xF--0x1F（绝对位置）
    1立即：    0x6F--0x7f（相对位置）/0x2F--0x3F（绝对位置）

b6：0绝对，1相对

b8：上升沿   0x10F

力矩：