如何优化室外轮式机器人上RTK定位主副天线的位置？

最新推荐文章于 2025-12-03 00:23:29 发布

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分类专栏：机器人+ros应用总结文章标签：机器人 RTK定位主副天线

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/start_up_go/article/details/149882934

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3. 选对天线：降低相位中心变化（PCV）

四、场景适配：针对性优化特殊环境

五、验证与调试：量化优化效果

优化室外轮式机器人 RTK 主副天线的位置，需围绕提升信号质量、稳定基线参数、适配动态姿态三大核心目标，结合室外场景的遮挡、多路径、地形起伏等特点，从设计、安装到调试形成完整方案。以下是具体优化方法：

一、基线参数优化：匹配作业范围与动态特性

基线（主副天线间距及方向）是 RTK 解算的几何基础，需根据机器人作业半径、运动方式针对性设计：

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机器人RTK定位原始数据漂移问题的解决方法

start_up_go的博客

08-08

552

摘要：针对室外机器人RTK定位的原始数据漂移问题，本文提出系统性解决方案：（1）信号优化，通过多路径抑制和卫星信号稳定保障提升观测精度；（2）硬件校准，包括天线相位中心校正和基线刚性设计；（3）算法升级，优化大气误差补偿和滤波参数；（4）多源融合，结合IMU、轮速计等传感器数据。实际验证表明，该方案可将静态漂移控制在±3cm内，动态轨迹偏差保持在±5cm内，有效满足高精度户外作业需求。

室外轮式机器人RTK高精度定位所需要的主副天线位置对定位精度的影响

start_up_go的博客

08-04

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摘要：室外轮式机器人的主副天线设计需针对复杂环境优化，关键因素包括：1）基线长度适配作业半径（长基线3公里以上作业，短基线小范围灵活转向）；2）信号抗干扰设计（架高避开遮挡、远离反射源1米以上）；3）相位中心稳定性（刚性安装、IMU融合补偿姿态误差）；4）场景化布局（农业机器人架高2米，矿区对称布置1.8米基线）。遵循"高净空、稳基线、抗干扰、融姿态"原则，可确保复杂环境下厘米级定位精度。

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全局定位问题初总结

qq_52652363的博客

07-25

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自主导航系统的开发是构建完全自动驾驶系统的主要挑战之一。完全自主导航不仅要求在GPS信号正常情况下完美工作，而且在GPS不可靠的情况下也能够具有可靠的导航能力。因此，基于里程计系统近年来备受关注。自给式（就是没有GPS也能计算出车辆自身的位姿）里程计方法分为五种主要类型，即车轮、惯性、激光、雷达（毫米波雷达？）和视觉，以上分类主要是依据传感器的类型进行分类的里程计的方法。 1.轮速里程计轮速里程计（WO）是车辆自定位的最简单形式之一，已应用于许多转向机器人，如两轮和四轮机器人。在这些车辆中，左右两侧的车轮

南方RTKS730高精度GPS操作实战指南

weixin_42584758的博客

11-22

859

【定位模块项目实战】gnss_localizer、ndt_cpu、ndt_matching功能包及常见的定位算法

qq_35635374的博客

11-03

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[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bf32a66843bc0dbd6323ba45f0241b5e.png)机器人定位相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware定位模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、GPS/RTK差分定位（绝对型的定位，精度较高，但是成本很高）2、基于高精度地图的激光slam匹配（点到点、点到线、点到面的）定位算法。

自动驾驶之定位技术总结

qq_42595610的博客

02-19

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自动驾驶技术主要分为四个部分：环境感知、地图定位、决策规划、控制执行。环境感知是指对车辆周围环境信息进行采集和处理，主要包含车辆与行人的识别检测，车道线检测等。定位是指以精确的方式确定车辆在环境中的当前位姿。决策与规划是在感知和定位的前提下，根据环境和定位信息进行路径规划，并实施相应的控制策略来代替人类的驾驶决策。控制与执行则是负责车辆的加速、减速与转向。所以定位目的在于明确车辆相对于全局的绝对位置或相对于周边环境（道路、行人等）的相对位置，以及车子的朝向、前后左右的倾斜程度。

机器人系统设计及控制技术附加学习资料

zhangrelay的专栏

04-25

9819

参考书籍：ROS机器人项目（2017-03，I，Python）ROS高效的机器人编程 - 第三版（2016-12，I，Python）5天内的ROS：完全实用的ROS培训（2016-12，I. Python）ROS_Robotics_By_Example（Python）Mastering ROS for Robotics Programming（2015-12，IJ，C ++）Programming

面向自动驾驶的定位方法综述

惊鸿一博

10-30

4529

摘要：定位作为自动驾驶中最基本的环节之一，目的在于明确车辆相对于全局的绝对位置或相对于交通参与者的相对位置，其准确性直接影响了自动驾驶系统的安全性。当前，自动驾驶技术正在对我们的出行产生越来越深远的影响，但是在复杂的真实道路环境中，面向自动驾驶的定位方法还不够成熟。本文对已有的定位方法进行了全面而系统的梳理，首先针对单个定位方式逐类别地进行了归纳，包含基于通信的、基于航位推算的、和基于特征匹配的方式三种类别，并重点分析对比了各种定位方式的基本原理和优缺点；然后调研和讨论了现阶段典型的融合定位方式；最后对当.

柯马弧焊机器人气流智能调节

2403_88713304的博客

12-02

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传统柯马焊接机器人所采用的固定流量供气模式，在一定程度上满足了焊接的基本需求，但随着对焊接工艺精细化、节能化要求的不断提高，其弊端逐渐显现。

[PNP具身风向]ABB出售机器人业务的深层逻辑：历史积淀与面向未来具身工业智能时代转型的必然抉择

最新发布

qq_44683998的博客

12-03

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对于ABB机器人而言，其拥有数十年积累的工业级运动控制技术、全球海量的应用场景数据，以及成熟的制造体系，这些资产与软银的AI技术相结合，将形成强大的协同效应——ABB的机器人本体成为具身智能的“物理载体”，而软银的AI技术则为其注入“智能大脑”，使其在汽车制造、精密电子、半导体等高端场景中具备更强的自主适应能力与效率优势。在软银“物理AI”帝国的战略布局中，ABB机器人有望成为工业具身智能的核心落地平台，在未来的行业竞争中实现技术与市场的双重爆发。

66 个可直接访问的机器人项目合集！涵盖科研 / 教育 / 工业 / 医疗（附详细介绍与项目代码链接）

源代码杀手的博客

11-29

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本文整理了一份包含66个可直接访问的机器人项目合集，涵盖科研、教育、工业、医疗等多个领域。项目分为6大类：20个研究与开源项目（适合科研开发）、12个人形与仿生机器人项目、12个移动与自主机器人项目、10个教育与DIY项目、9个医疗与服务机器人项目以及8个农业与工业机器人项目。所有链接均经过验证，确保可用性达95.5%。这份资源适合科研人员、学生、工程师和爱好者快速获取所需机器人项目资料，包括开源框架、算法库、DIY教程和产业应用方案等实用内容。

开源鸿蒙具身机器人（ROS2框架）：从内核驱动到智能算法的完整实践

m0_67505153的博客

11-29

686

本指导文档旨在为开发者提供完整的开源鸿蒙(OpenHarmony)具身机器人开发解决方案，涵盖从底层驱动到上层ROS2应用的全栈开发流程。文档结合OpenHarmony内核驱动移植技术和ROS2机器人操作系统，为具身机器人开发提供详细的技术指导。具身机器人(Embodied Robot)是指具有物理实体、能够感知环境并与之交互的智能机器人系统。感知-决策-执行闭环多模态传感器融合(视觉、听觉、触觉、力觉)实时环境感知与理解智能决策与规划精确运动控制执行具身智能特性物理世界交互能力。

轮式巡检机器人驱动系统的控制逻辑

start_up_go的博客

12-02

轮式巡检机器人驱动系统采用分层控制架构（决策层-控制层-执行层）实现精准控制。其核心算法包括速度闭环PID控制）、转向差速控制（角度误差≤3°）和多传感器融合，通过自适应调节应对坡道、颠簸等复杂环境。系统内置过载、过温等多重安全保护机制，确保巡检作业的稳定性和安全性。整个控制逻辑形成;指令-反馈-调节;闭环，实现了巡检场景下的精准运动控制。

视程空间展示亮相强悍的机器人AI运算模组

2509_93481914的博客

12-01

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视程空间展示了基于NVIDIA Jetson平台的系列AI解决方案，涵盖工业、物流和城市安全领域。包括工厂巡检机器人TriOrb、仓储物流系统Vstone、生产线检测系统SANSEI等，均采用高性能AI模块实现自主导航、缺陷检测和智能决策。ARC系列专用AI模块支持多种传感器，优化机器人感知与控制能力。城市安全系统EDG6N0-ST5X具备2070 TFLOPS算力，可实时检测各类安全隐患。这些方案展现了AI在提升工业效率和安全监控方面的创新应用。

从轴孔装配到屏幕贴合：六维力感知的机器人柔性对位应用详解

m0_64798412的博客

11-29

622

六维力感知技术赋予机器人触觉智能，实现精密制造中的柔性对位。通过实时检测三维力/力矩信号，机器人能自适应调整微米级偏差，解决了传统视觉或编程方法在精密装配中的局限性。该技术显著提升屏幕贴合、部件插装等场景的良品率，降低夹具成本，增强产线柔性，推动智能制造向更高精度发展。

ROS2——基础6（TF2机器人坐标系管理器、URDF建模）

weixin_45728280的博客

11-30

370

本文介绍了ROS2中TF2坐标系管理和URDF机器人建模方法。TF2部分包括：1)TF2简介，用于管理机器人坐标系；2)命令行测试方法；3)静态TF广播实现；4)TF监听机制。URDF部分包含：1)URDF简介，用于机器人建模；2)语法说明，包括连杆(link)和关节(joint)的描述方法；3)创建简单机器人模型的实践步骤。文章提供了详细的代码示例和操作流程，涵盖了从坐标系管理到机器人建模的关键技术。

（论文速读）一种基于双目视觉的机器人螺纹装配预对准姿态估计方法

LJ1147517021的博客

12-02

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一种基于双目视觉的机器人螺纹装配预对准新方法，通过几何分析利用螺纹孔倒角圆特征实现高精度姿态估计。创新性地仅需椭圆弦信息即可完成计算，避免了传统点云拟合的高复杂度。实验显示该方法在x、y、z轴的位置误差分别控制在0.0837mm、0.0864mm和0.0434mm以内，姿态误差1.279°，满足工业装配需求。相比传统方法，计算效率提升显著，且无需先验知识，具有更好的通用性和鲁棒性。该技术为自动化螺纹装配提供了有效解决方案，在工业制造领域具有重要应用价值。

智能焊接机器人模拟器

xhamigua

11-29

284

robotEMU机器人焊接仿真工具3.0提供完整的焊接仿真流程：支持通过相机点位扫描建模，可单点或连续扫描生成焊点数据；生成的识别焊点与建模动作关联，支持显示所有焊点；焊接步骤创建功能包含过渡点、起弧、收弧等操作类型，可组合识别焊点和补充点位；最后通过一键执行功能自动完成所有预设焊接步骤。系统实现了从焊点识别到焊接操作的全流程自动化仿真。

DeviceNet主站转ProfiNet热插拔网关：西门子1500在线更换焊接机器人I/O不停产

weixin_66215183的博客

12-02

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本文介绍了捷米特JM-PN-DNTM协议转换网关在某汽车主机厂焊接产线中的应用案例。该产线存在西门子S7-1500PLC与欧姆龙DeviceNet网络无法直接通讯的问题，导致控制系统割裂、信息流中断等痛点。通过引入该网关实现了ProfiNet与DeviceNet的双向协议转换，将分散的现场设备数据集中上传，简化了系统架构。实施后实现了控制系统统一、数据无缝流动，显著提升了产线效率。这种工业网关解决方案可推广至锂电池、半导体、食品包装等行业，为智能制造提供数据基础。

rtk的厘米级定位是相对定位还是决对位置？

07-23

RTK（Real-Time Kinematic）厘米级定位技术本质上是一种**相对定位**技术，但它通过基准站与移动站之间的差分计算，能够提供**接近绝对定位精度**的位置信息。具体来说，RTK系统依赖于一个已知坐标的基准站，通过该...