rviz显示双臂ur10

已于 2024-02-28 18:12:27 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS rviz 机器人 UR
于 2024-02-28 18:11:56 首次发布
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注意有线网的连接

注意这里rviz只做显示用，并没有结合moveit

步骤总结如下：

launch文件：这里tf加上域名，是tool0_controller和base两个tf的前缀

在luanch文件最后就统一加载一次模型，传递两个参数

这里加上另一个机械臂，不同的前缀名将导致两机械臂的关节名有所区别

控制器配置中的关节名需要对应进行修改，在这里左右机械臂各一个参数配置文件

额外加一个基坐标系，并结合进ur.xacro

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遨博机械臂URDF功能包ROS仿真
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