tayloramanda的博客

原创 2021-04-12

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

原创 ros安装没网络

https://www.guyuehome.com/12640

原创 slam图优化 滤波

图优化的解析https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/Hansry/article/details/78046342?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.n

原创 ohm_tsd_slam记录

1先制作rosbaghttp://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php点开复制装到.log文件里2按照这个博客的代码在ubantu里运行python代码https://blog.youkuaiyun.com/i_robots/article/details/107925921cd到该文件处python Tobag.py 就会生成data1.bag文件数据集制作好了3运行数据集4运行ohm.

原创 ohm_tsd_slam编译

$ #In your catkin workspace$ cd src$ git clone https://github.com/autonohm/ohm_tsd_slam$ cd ohm_tsd_slam$ git checkout indigo-devel$ cd ../..$ wstool update -t src/ohm_tsd_slam$ cd ohm_ws/src/ohm_tsd_slam/obviously/$ sudo ./installObviously $.

原创 sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.co

sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

原创 mobile robot sim

原创 什么时候用trycatch，面试

面试官：什么情况下用到try-catch？程序员：代码执行预料不到的情况，我会使用try-catch。面试官：什么是预料不到的情况呢？程序员：比如我要计算a除以b，但是b是变量，如果b等于0程序就会出错，所以我会将程序代码放在try中。面试官：还有其他情况会遇到try-catch吗？程序员：我会在上传文件时使用try-catch，之前做过一个网站有上传文件的功能，线下测试的时候没有问题，但是那个线上环境是一个仅有100M的虚拟空间，除了代码剩余的空间所剩无几，所以网站上线后没过多长时间上传文件就在catch

原创 tcp与udp！！！

5、TCP 的主要特点是什么？1. TCP 是面向连接的。（就好像打电话一样，通话前需要先拨号建立连接，通话结束后要挂机释放连接）；2. 每一条 TCP 连接只能有两个端点，每一条 TCP 连接只能是点对点的（一对一）；3. TCP 提供可靠交付的服务。通过 TCP 连接传送的数据，无差错、不丢失、不重复、并且按序到达；4. TCP 提供全双工通信。TCP 允许通信双方的应用进程在任何时候都能发送数据。TCP 连接的两端都设有发送缓存和接收缓存，用来临时存放双方通信的数据；5.面向字节.

原创 哈希冲突及四种解决方法

哈希冲突的产生原因通过哈希函数产生的哈希值是有限的，而数据可能比较多，导致经过哈希函数处理后仍然有不同的数据对应相同的值。这时候就产生了哈希冲突。解决哈希冲突的四种方法1.开放地址方法线性探测　　　按顺序决定值时，如果某数据的值已经存在，则在原来值的基础上往后加一个单位，直至不发生哈希冲突。　再平方探测　　　按顺序决定值时，如果某数据的值已经存在，则在原来值的基础上先加1的平方个单位，若仍然存在则减1的平方个单位。随之是2的平方，3的平方等等。直至不发生哈希冲突。伪随机探测　　

原创 java乘积最大子数组、最大子序和

class Solution {public: int maxProduct(vector<int>& nums) { int res = INT_MIN; int imax = 1, imin = 1; for (int i = 0; i < nums.size(); i++) { if (nums[i] < 0) swap(imin, imax);//如果数组的数是负数，那么会导致最大的变最小的，最小的变最大的。因此交换两个的值。...

原创 删除重复数字的节点(1：删除重复的；2：删除所有的)

1.给定一个排序链表，删除所有重复的元素，使得每个元素只出现一次。示例 1: 输入: 1->1->2输出: 1->2示例 2: 输入: 1->1->2->3->3输出: 1->2->3/* * 解题思路： * 用两个指针，一个指针current记录当前不重复的位置，index记录重复的位置，index指针不断往下移动，知道遇到不重复的数字， * 移动current指针到index位置，index指针下移知道遇到不重复的位置

原创 java判断括号匹配（正则）

https://blog.youkuaiyun.com/qq_28663043/article/details/54017575?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-3.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-3.channel_parampackage bul

转载 数据库事务什么的

https://www.cnblogs.com/huanongying/p/7021555.html

原创 什么是线程池？它的优势

实现方式：一池固定线程一池一线程一池多线程七大参数：工作流程：

原创 JAVA锁定义？synchronized lock

eg：（可重入锁作用：防止死锁）

原创 HashSet为什么不安全

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44774355/article/details/104442999当我们Set set = new HashSet<>();以后我们会发现HashSet底层是HashMap源码截图：Map是以key,value键值对存在的，而set只有一个值，所以我们继续看set.add()源码：add（）中值为map的key所以我们从源码中add()确实调用了put()，我们set.add()时添加到map中的key为.

原创 ArrayList线程不安全例子

or此时都是单线程，安全eg：三个线程ArrayList在写操作（add）为了保证并发性和效率没有加syncronized

原创 啥子是volatile

线程的安全性获得保证三大特性：保证可见性 不保证原子性 禁止指令重排

原创 redis在项目中的使用场景

原创 局部变量与成员变量的区别（图片 ）

原创 图解——线程安全的本质

线程安全本质是由于多个线程对同一个堆内存中的Count变量操作的时候，每一个线程会在线程内部创建这个堆内存Count变量的副本，线程内所有的操作都是对这个Count副本进行操作。这时如果其他线程操作这个堆内存Count变量,改变了Count值对这个线程是不可见的。当前线程操作完Count变量将值从副本空间写到主内存(堆内存)的时候就会覆盖其他线程操作Count变量的结果，引发线程不安全问题。...

原创 一个例子——类加载顺序

public class ttt { static int x=7; public static void main(String[] args) { String s=""; for(int y=0;y<3;y++){ x++; switch(x){ case 8:s+="8"; case 9:s+="9"; case 10:{s+="10";break;} default: s+="d"; case 13:s+="13"; } } System..

原创 POST和GET的区别！背住！

POST和GET是HTTP请求的两种方式，都可实现将数据从浏览器向服务器发送带参数的请求。HTTP请求底层协议都是TCP/IP，所以两者没有本质的区别。GET产生一个TCP数据包；POST产生两个TCP数据包GET方法（get通过地址栏传输）把参数通过key/value形式存放在URL里面，一般需要保密的请求不使用GET。浏览器会把http header和data一并发送出去，服务器响应200（返回数据）；POST方法（post通过报文传输）它用于修改服务器上的数据，一般这些数据

原创 2020/09/21HTTP 和 SOCKET的区别

HTTP 协议:超文本传输协议，对应于应用层，用于如何封装数据.TCP/UDP协议:传输控制协议，对应于传输层，主要解决数据在网络中的传输。IP 协议:对应于网络层，同样解决数据在网络中的传输。一、HTTP 协议http 为短连接：客户端发送请求都需要服务器端回送响应.请求结束后，主动释放链接，因此为短连接。通常的做法是，不需要任何数据，也要保持每隔一段时间向服务器发送"保持连接"的请求。这样可以保证客户端在服务器端是"上线"状态。HTTP连接使用的是"请求-响应"方式，不仅在请求时建.

原创 集线器、交换机、路由器、网桥、网关之间的区别

集线器(HUB)　　集线器就是将网线集中到一起的机器，也就是多台主机和设备的连接器。 广播形式传输数据（物理层）交换机(Switch)　　交换机是集线器的升级换代产品，通过对信息进行重新生成，并经过内部处理后转发至指定端口，具备自动寻址能力和交换作用，由于交换机根据所传递信息包的目的地址，将每一信息包独立地从源端口送至目的端口，避免了和其他端口发生碰撞。交换机是利用物理地址或者说MAC地址来确定转发数据的目的地址根据网口地址传送信息（数据链路层）路由器(Router)...

原创 2020/09/20数据库删除语句 Drop、Truncate和Delete比较

数据库中的delete 与drop的区别， 从下面的例子开始：delete： delete from 表名 where 条件drop： alter table 表名 drop 字段 drop table 表drop可用于删除数据库（drop database 数据库名称）、删除数据表（use 数据库名称drop table 数据表1名称，数据表2名）或删除数据表字段（use 数据库名称 alter table 数据表名称 dr...

原创 什么是内存泄漏？java垃圾回收机制

一般我们所说的内存泄漏指的是堆内存的泄漏。堆内存是程序从堆中为其分配的，大小任意的，使用完后要显示释放内存。当应用程序用关键字new等创建对象时，就从堆中为它分配一块内存，使用完后程序调用free或者delete释放该内存，否则就说该内存就不能被使用，我们就说该内存被泄漏了。...

原创 left join和right join和inner join

left join(左联接) 返回包括左表中的所有记录和右表中联结字段相等的记录　right join(右联接) 返回包括右表中的所有记录和左表中联结字段相等的记录　inner join(等值连接) 只返回两个表中联结字段相等的行...

原创 2020/09/20数据库

1 为什么要使用数据库？2 什么是SQL？指结构化查询语言，全称是 Structured Query Language。 SQL 让您可以访问和处理数据库。3 什么是MySQL？开放源码的关系数据库管理系统4 数据库三大范式是什么属性（行）不可再分（属性的原子性） 属性完全依赖于主键（非主关键字字段必须完全依赖于主关键字字段） 属性不依赖于其它非主属性 5 mysql有关权限的表都有哪几个6 MySQL的binlog有有几种录入格式？分别有什么区别？数据类型..

原创 输入网址在浏览器中会发生什么

TCP/IP 协议采用4层结构，分别是应用层、传输层、网络层和链路层"一个主机的数据要经过哪些过程才能发送到对方的主机上"

原创 OSI模型tcp模型（物数网传会表应）

应用层定义了用于在网络中进行通信和数据传输的接口 - 用户程式；提供标准服务，比如虚拟终端、文件以及任务的传输和处理； 　　表示层掩盖不同系统间的数据格式的不同性；指定独立结构的数据传输格式；数据的编码和解码；加密和解密；压缩和解压缩 　　会话层管理用户会话和对话；控制用户间逻辑连接的建立和挂断；报告上一层发生的错误 　　传输层管理网络中端到端的信息传送；通过错误纠正和流控制机制提供可靠且有序的数据包...

原创 2020/09/17java堆与栈

1.heap是堆，stack是栈。2.stack的空间由操作系统自动分配和释放，heap的空间是手动申请和释放的，heap常用new关键字来分配。3.stack空间有限，heap的空间是很大的自由区。在Java中，若只是声明一个对象，则先在栈内存中为其分配地址空间，若再new一下，实例化它，则在堆内存中为其分配地址。4.举例：数据类型 变量名；这样定义的东西在栈区。如：Object a =null; 只在栈内存中分配空间new 数据类型();或者malloc(长度); 这样定义的东西就在堆区如：

原创 2020/09/17java反射

JAVA反射机制是在运行状态中，对于任意一个类，都能够知道这个类的所有属性和方法；对于任意一个对象，都能够调用它的任意一个方法；这种动态获取的以及动态调用对象的方法的功能称为java语言的反射机制。Java反射机制主要提供了以下功能：在运行时判定任意一个对象所属的类；在运行时构造任意一个类的对象；在运行时判定任意一个类所具有的成员变量和方法；在运行时调用任意一个对象的方法；生成动态代理。...

原创 2020-09-16java中类的生命周期

java中类的生命周期为装载、连接、初始化、使用和卸载五个过程。1.加载我们编写一个java类的代码，经过编译之后生成一个后缀名为.class的文件，java虚拟机就能识别这种文件。java的生命周期就是class文件从加载到消亡的过程。关于加载，其实，就是将源文件的class文件找到类的信息将其加载到方法区中，然后在堆区中实例化一个java.lang.Class对象，作为方法区中这个类的信息的入口。但是这一功能是在JVM之外实现的，主要的原因是方便让应用程序自己决定如何获取这个类，在不...

原创 static final用法区别

（1）static 表示静态，它可以修饰属性，方法和代码块。1.static修饰属性（类变量），那么这个属性就可以用类名.属性名来访问，也就是使这个属性成为本类的类变量，为本类对象所共有。这个属性就是全类公有。（共有的类变量与对象无关，只和类有关）。2.static修饰方法（静态方法），会使这个方法成为整个类所公有的方法，可以用类名.方法名访问。3.static修饰初始代码块，这时这个初始代码块就叫做静态初始代码块，这个代码块只在类加载时被执行一次。可以用静态初始代码块初始化一个类。动态初始代码

原创 java de 线程池

线程池： java.util.concurrent.Executors提供了一个 java.util.concurrent.Executor接口的实现用于创建线程池作用：解决处理器单元内多个线程执行的问题，它可以显著减少处理器单元的闲置时间，增加处理器单元的吞吐能力。使用情况：假设一个服务器完成一项任务所需时间为：T1 创建线程时间，T2 在线程中执行任务的时间，T3 销毁线程时间。如果：T1 + T3 远大于 T2，则可以采用线程池，以提高服务器性能。组成部分：...

原创 JVM体系结构原理

一、JVM体系结构： 类装载器ClassLoader：用来装载.class文件 执行引擎：执行字节码，或者执行本地方法 运行时数据区：方法区、堆、Java栈、程序计数器、本地方法栈JVM把描述类数据的字节码.Class文件加载到内存，并对数据进行校验、转换解析和初始化，最终形成可以被虚拟机直接使用的java类型，这就是虚拟机的类加载机制。二、JVM原理：JVM是java的核心和基础，在java编译器和os平台之间的虚拟处理器。它是一种利用软件方法实...

原创 2020/09/12List set map 有什么区别

面试题：你说说collection里面有什么子类？（其实面试的时候听到这个问题的时候，你要知道，面试官是想考察List，Set）list和set是实现了collection接口的。List：（有序的collection）可以允许重复的对象。 可以插入多个null元素。 是一个有序容器，保持了每个元素的插入顺序，输出的顺序就是插入的顺序。 常用的实现类有ArrayList、LinkedList 和 Vector。ArrayList 最为流行，它提供了使用索引的随意访问，而 Linked.

原创 HTTP和HTTPS的区别，以及HTTPS有什么缺点

HTTP协议和HTTPS协议区别如下：1）HTTP协议是以明文的方式在网络中传输数据，而HTTPS协议传输的数据则是经过TLS加密后的，HTTPS具有更高的安全性2）HTTPS在TCP三次握手阶段之后，还需要进行SSL 的handshake，协商加密使用的对称加密密钥3）HTTPS协议需要服务端申请证书，浏览器端安装对应的根证书4）HTTP协议端口是80，HTTPS协议端口是443HTTPS优点：HTTPS传输数据过程中使用密钥进行加密，所以安全性更高HTTPS协议可以认证用户和