机器人里程计原理详解

一、里程计的定义与作用

里程计（Odometry） 是移动机器人用于估计自身位置和姿态的一种常用传感器系统，其核心原理是通过测量机器人移动的距离和角度，结合初始位置来推算当前位姿。

• 应用场景：扫地机器人、工业巡检机器人、自动驾驶车辆等。

• 关键作用：为机器人提供实时的位置反馈，是路径规划、导航控制的基础。