16、机器人里程计传感器与激光里程计应用详解

机器人里程计传感器与激光里程计应用详解

1. 目标位置定义代码

在机器人编程中，我们常常需要定义目标位置。以下代码展示了如何定义目标位置的相关属性：

self.goal3.pose.position.y = 0.579120635986
self.goal3.pose.orientation.z = -0.708675695394
self.goal3.pose.orientation.w = 0.705534378155

这里定义了四个 PoseStamped 类型的变量： home 、 goal1 、 goal2 和 goal3 。 PoseStamped 类型用于表示目标位置的位置和方向。具体来说，会将帧ID设置为 map ，时间戳设置为当前时间（使用 rospy.Time.now() ），然后分别使用 pose.position 和 pose.orientation 属性为每个目标设置位置和方向值。

2. 里程计传感器

里程计在估计机器人在环境中的位置和方向（即定位）方面起着至关重要的作用。机器人可以使用多种里程计数据来源来估计其运动，这些来源提供了机器人线性和角运动的信息。常见的里程计来源如下：
| 里程计来源 | 说明 | 优点 | 缺点 |