27、弱标注图像数据集中基于密集对应关系的联合推理

弱标注图像数据集中基于密集对应关系的联合推理

1. 目标函数项
  • 似然度 :实现基于两个假设,属于共同对象的像素应(a)显著,即与图像内其他像素不同;(b)稀疏,即相对于图像间的平滑变换与其他图像中的像素相似。似然项定义如下:
    [
    \varPhi_{i}(x) =
    \begin{cases}
    \varPhi_{i}^{\text{saliency}}(x) + \lambda_{\text{match}}\varPhi_{i}^{\text{match}}(x), & c_{i}(x) = 1 \
    \beta, & c_{i}(x) = 0
    \end{cases}
    ]
    其中,(\beta)是调整背景像素似然度的常数参数,降低(\beta)会使每个像素更可能属于背景,从而对前景进行更保守的估计。
    像素或区域的显著性可以有多种定义方式,实验中使用了Cheng等人基于对比度的显著性度量,它能为我们的目的提供足够好的显著性估计。给定每个图像(I_{i})的显著性图(cM_{i}),先计算数据集范围内的归一化显著性(M_{i})(值在([0, 1])),并定义:
    [
    \varPhi_{i}^{\text{saliency}}(x) = -\log M_{i}(x)
    ]
    该项会促使更(或更少)显著的像素在后续被标记为前景(或背景)。
    匹配项基于计算的对应关系定义:
    [
    \hat{\varPhi} {i}^{\text{match}}(x) = \frac{1}{|N {i}|} \sum
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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