23、异步分布式系统中的逻辑时间与向量时钟

异步分布式系统中的逻辑时间与向量时钟

1. 相关事件与向量时钟管理

在分布式系统中,并非所有事件都具有同等的重要性。在某些抽象层面上,只有一部分事件是相关的。例如,在一些应用中,只有局部变量的修改或特定消息的处理才是相关的。给定一个分布式计算 $\vec{H} = (H, \xrightarrow{ev})$,设 $R \subset H$ 是其定义为相关的事件子集。

相关事件的因果优先关系 $\xrightarrow{re}$ 定义如下:
$\forall e1, e2 \in R : (e1 \xrightarrow{re} e2) \Leftrightarrow (e2 \xrightarrow{ev} e1)$

这个关系实际上是 $\xrightarrow{ev}$ 在 $R$ 元素上的投影。对相关事件的向量时钟管理(图 7.18)是图 7.9 所描述管理方式的简化版本。尽管通信事件本身不相关,但它们参与了因果优先关系的跟踪。

以下是用于相关事件的向量时钟系统代码(针对进程 $p_i$):

when producing a relevant internal event e do
    (1) vci[i] ← vci[i] + 1;
    (2) Produce the relevant event e. % The date of e is vci[1..n].
when sending MSG(m) to pj do
    (3) send MSG(m,vci[1..n]) to pj.
when MSG(m,vc) is received f
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真分析能力。
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