50、含水层潜力估计与VANET通信模型设计

含水层潜力估计与VANET通信模型设计

含水层潜力估计

在含水层潜力估计方面,采用了BPNN、RBFN、RNN和ANFIS四种技术。

1. 神经网络模型介绍
  • 反向传播神经网络(BPNN) :具有输入层、一个或多个隐藏层和输出层。从计算的净输入和激活函数计算输出,激活函数有二进制S形函数和双极S形函数。净输入到输出单元$y_j$的公式为$y_j = Net = b + \sum_{i} x_{ij}w_{ij}$,其中$b$是偏置,$x_{ij}$是从神经元$i$到$j$的输入,$w_{ij}$是神经元$i$到$j$的权重。
  • 径向基函数网络(RBFN) :同样有输入层、隐藏层和输出层。隐藏层的神经元由高斯传递函数组成,其输出与距神经元中心的距离成反比。输出公式为$S(x) = \sum_{i = 1}^{n} w_iv_i(x)$,其中$S(x)$是输出,$w_i$和$v_i$分别是权重和偏置。欧几里得距离为$|I - V_j|$。
  • 循环神经网络(RNN) :单元之间的链接形成固定循环,能产生允许网络表现出动态行为的状态。与前馈网络不同,RNN使用其内部记忆来处理过去的神经状态。
  • 自适应神经模糊推理系统(ANFIS) :由高木 - 关野模糊推理系统开发的一种人工神经网络,集成了神经网络和模糊原理。使用网格划分进行训练以生成模糊推理系统(FIS),每个输入模式使用三个高斯隶属函数,训练过程采用反向传播优化方法,直到误差小于指定的误差容限。
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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