54、多通道误差分布与多无人机网络联合信道时隙选择研究

多通道误差分布与多无人机网络联合信道时隙选择研究

1. 多通道 ADC 误差分布分析

1.1 通道间误差与系数关系

在多通道 ADC 系统中,杂散信号的幅度与系数 (A(k)) 和 (B(k)) 相关。(A(k)) 和 (B(k)) 可看作各子通道的偏移误差、增益误差和采样时间偏差在单位圆 (e^{-jk2\pi}) 上等间距分布后累加的结果。因此,通道间误差的幅度分布会影响系数 (A(k)) 和 (B(k))。

以四通道 ADC 为例,偏移误差的大小仅影响系数 (B(k))。当通道数 (M = 4) 时,根据奈奎斯特采样定理,在相关方程中有 (kf_s/M \leq f_s/2),所以 (k \leq 2)。当 (k = 0) 时,需 (f = 0) 使 (\delta(f - kf_s/M) \neq 0),这表示输出频谱中与直流分量无关的频率,可不予考虑。将 (k = 1) 和 (k = 2) 代入相关方程可得:
[B(1) = \frac{1}{4} [os_0 + os_1e^{-j\frac{\pi}{2}} + os_2e^{-j\pi} + os_3e^{-j\frac{3\pi}{2}}] = \frac{1}{4} [os_0 - os_2 + j(os_1 - os_3)]]
[B(2) = \frac{1}{4} [os_0 + os_1e^{-j\pi} + os_2e^{-j2\pi} + os_3e^{-j3\pi}] = \frac{1}{4} [os_0 - os_1 + os_2 - os_3]]

由于通道间的失配由通道间的相对误差引起,将第 0 通道作为标准通道,即 (os_0 = 0)。那么其余通

【路径规划】(螺旋)基于A星全覆盖路径规划研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于A星算法的全覆盖路径规划”展开研究,重点介绍了一种结合螺旋搜索策略的A星算法在栅格地图中的路径规划实现方法,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法旨在解决移动机器人或无人机在未知或部分已知环境中实现高效、无遗漏的区域全覆盖路径规划问题。文中详细阐述了A星算法的基本原理、启发式函数设计、开放集关闭集管理机制,并融合螺旋遍历策略以提升初始探索效率,确保覆盖完整性。同时,文档提及该研究属于一系列路径规划技术的一部分,涵盖种智能优化算法其他路径规划方法的融合应用。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人、自动化、智能控制及相关领域研究研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于服务机器人、农业无人机、扫地机器人等需要完成区域全覆盖任务的设备路径设计;②用于学习和理解A星算法在实际路径规划中的扩展应用,特别是如何结合特定搜索策略(如螺旋)提升算法性能;③作为科研复现算法对比实验的基础代码参考。; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注A星算法螺旋策略的切换逻辑条件判断,并可通过修改地图环境、障碍物分布等方式进行仿真实验,进一步掌握算法适应性优化方向。
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