38、机器人控制与无线传感器网络技术研究

机器人控制与无线传感器网络技术研究

一、XML - RPC驱动的UCR代理

1.1 研究背景

如今，计算能力和网络带宽大幅提升，但网络应用软件开发仍面临成本高、耗时长和易出错的问题。机器人行业发展迅速，机器人与控制器之间的快速可靠通信是创建机器人学习教育环境的关键需求。基于代理的通信概念是满足这些需求的可行方案之一，它能让多个用户更灵活地进行通信，使架构中的节点松散耦合，增强灵活性和可扩展性。

1.2 UCR代理的设计

1.2.1 UCR概念

采用基于简约主义的用户创建机器人（UCR）概念，旨在简化机器人相关操作，为对机器人感兴趣的新一代提供机会。UCR由如Lego Mindstorm NXT、Parallax Basic Stamp等玩具模块组成，不仅可通过物理模块组装，还能进行逻辑编程，有助于培养使用者的创造力。

1.2.2 UCR代理架构

UCR代理设计更加灵活和分布式，部分实现从中心转移到客户端。它能提供多种协议（如蓝牙、ZigBee、UDP和TCP）之间的通信。UCR代理包含两类服务：
- 标准管理服务 ：负责接收来自任一侧发起的新连接。
- 非标准用户定义服务 ：非静态服务，用户可根据需求创建自己的模块，这些模块可作为独立服务在代理中间件上运行。UCR管理模块负责启动或停止这些服务，且UCR代理基于服务配置器设计模式，易于配置。

1.3 XML - RPC的嵌入

为了扩展UCR代理的通信能力，将XML - RPC模块以API的形式嵌入U