ROS学习笔记（三）

最新推荐文章于 2025-03-28 10:14:25 发布

康de哥

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 树莓派

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树莓派tf卡总挂，第四次了，把写入镜像后的工作整理如下：
0、写入的镜像是这个http://www.german-robot.com/2016/05/26/raspberry-pi-sd-card-image/
1、手动编辑wifi连接后ifconfig查看wlan0的ip

2、树莓派：

sudo apt-get install xrdp

桌面工作站：

sudo apt-get install rdesktop

桌面工作站：

rdesktop 树莓派ip

好了，树莓派可以不用插显示器和键鼠了
还可以在桌面工作站：

sudo vim ~/.bashrc

末尾加入：

alias rdp='rdesktop 192.168.1.106 -u pi -p raspberry -a 16 -g 1600x800 '

3、firefox登陆同步收藏夹
火狐无法启动，提示在运行
ps -ef | grep firefox
kill 对应pid号

4、键盘布局改为English(US)，语言也是。

5、树莓派及桌面工作站：

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate -u cn.pool.ntp.org

时区修改为上海

6、修改hostname

sudo apt-get install vim
sudo vim /etc/hostname

改为pi（因人而异）

sudo vim /etc/hosts

127.0.1.1对应改为pi（因人而异）

sudo vim ~/.bashrc

最后加入

export ROS_HOSTNAME=pi.local
export ROS_MASTER_URI=http://pi.local:11311

重启树莓派
桌面工作站：

ssh pi@pi.local（因人而异）

ssh结合rdesktop使用

7、catkin_ws下全删除，新建src
邮箱下载arduino程序，github下载rbx1程序，放入src

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make

8、安装kinect驱动等
此处说明一下，现在的思路，数梅派只跑底座控制及kinect视频发布相关节点，转伪激光及base_control、gmapping、amcl、map_server等节点发布在桌面工作站，后续也可能把伪激光放在数梅派，那样应该还需要装opencv3.2

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* \
ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* \
libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \
ros-kinetic-depthimage-to-laserscan

数梅派：

roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

桌面工作站：

roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect2.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/fake_laser.rviz

不放图片都像是在骗人是不是:)
这里写图片描述
9、备份tf卡镜像

10、16g及以上tf卡可以考虑：

sudo raspi-config

选expand filesystem

11、几个有用的命令，解决各种安装错误

sudo apt-get update
sudo apt-get clean
sudo apt-get autoclean
sudo apt-get autoremove
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock