5、ROS导航堆栈详解：从配置到实现

于 2025-06-17 14:58:15 发布
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分类专栏： ROS编程实战：从入门到精通 文章标签： ROS 导航堆栈 自主导航
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ROS导航堆栈详解：从配置到实现

1. 导航堆栈概述

在机器人技术中，自主导航是一项至关重要的功能，它使机器人能够在未知或已知环境中移动，

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ROS导航【01】： move_base包（导航和路径规划）
gongdiwudu的专栏
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move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
ros导航路径规划算法
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调试了很长时间的机器人自动导航，一直以为路径规划是个很高大上的东东。直到看完路径生成及选择代码，结果好无语。可能这是最简单的路径规划算法，毕竟叫做simple trajectory generator。路径规划分成两部分：1.样本路径生成。2.最优路径选择第一部分 样本路径生成1.获取当前的x轴速度vx，y轴速度vy，和z轴转向角速度th。这部分数据一般从odom获取，并且在2d地图上，y轴速度一...
ROS导航栈在Ubuntu 20.04中的详解
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m0_73640344的博客
03-18 621
ROS导航栈是一套集成的ROS包和节点集合，旨在为机器人提供自主定位、路径规划、运动控制和避障等功能。它允许机器人在未知或已知的环境中进行自主导航，从一个位置移动到另一个位置，同时避开障碍物并优化路径。
ROS导航栈中的move_base模块详解：架构、组件关系与数据流
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03-18 1623
Robot Operating System（ROS）作为广泛应用于机器人开发的开源框架，其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构，详述其主要组成部分及相互关系，探讨节点、话题与传感器数据的流向，并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
探索ROS导航堆栈：一个智能机器人的路径规划与导航解决方案
gitblog_00029的博客
03-23 1195
探索ROS导航堆栈：一个智能机器人的路径规划与导航解决方案 在机器人技术领域，ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开源框架，它为各种机器人应用提供了标准化接口和工具。在ROS生态系统中，有一套强大的导航堆栈——navigation，它用于实现智能机器人的自主导航和路径规划。本文将深入解析这个项目，揭示其背后的技术原理、应用场景及其独特优势。 项目简介 nav...
ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）
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10-15 2435
在机器人自主导航领域，ROS（Robot Operating System）提供了一套强大的导航功能包集，帮助机器人在复杂环境中实现自主定位、路径规划和障碍物避让等任务。ROS 导航功能集成了全局路径规划、局部路径调整和运动控制等模块，使得机器人能够在仿真环境中进行全方位的导航测试。
带你理清：ROS机器人导航功能实现、解析、以及参数说明
旺仔馒头
08-01 2万+
在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是： （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置； （2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图； （3） amcl：根据已经有的地图进行定位。 move_base，它接收了地图数据等，通过代价地图等进行路径规划 AMCL，通过已有的数据进行定位 ...
【ROS导航堆栈详解】：打造PX4专用无GPS室内导航堆栈
[【ROS导航堆栈详解】：打造PX4专用无GPS室内导航堆栈](https://i2.hdslb.com/bfs/archive/ef19f8f41097e07d624d8f1e8fbff31914546cbe.jpg@960w_540h_1c.webp) # 1. ROS导航堆栈概述 在当今高度自动化的时代，...
ROS Noetic Cartographer与导航堆栈集成：实现实际应用的桥梁
![ROS Noetic Cartographer与导航堆栈集成：实现实际应用的桥梁]...# 1. ROS Noetic Cartographer概述 Cartographer 是一个用于机器人定位与建图的开源库，它能够处理各种传感器数据并实时地构建环境地图。...
ROS操作系统详解：机器人研发的得力助手
此外，ROS还引入了包(Package)和堆栈(Stack)的概念，便于代码的组织、共享和分发。 ### 主要特点 ROS的架构是基于节点的网络结构，节点之间通过ROS消息传递协议进行异步通信，保持了系统的灵活性和可扩展性。ROS还...
ROS导航：深入配置文件解析与应用教程
move_base是ROS导航堆栈中的核心节点之一，它结合了全局和局部规划器来生成从机器人当前位置到目标位置的完整路径。move_base_params.yaml文件包含了整个移动基础的配置参数，如规划器类型、导航目标容忍度、速度和...
ROS与navigation教程-安装和配置导航包
Leo_Xj的博客
03-25 9036
ROS与navigation教程-安装和配置导航包 说明： 介绍如何在机器人整合导航包。包括使用TF发送变换，发布里程信息，发布传感器数据以及基本导航包配置。 (1)机器人配置： 机器人配置图 为使用导航包需要机器人以特定方式配置。上图显示了此配置的概述。白色组件是已实现的必需组件，灰色组件是已实现的可选组件，必须为每个机器人平台创建蓝色组件。以下部分提供了导航包的先决条件以及如何满足每...
ROS学习| navigation基本导航
JeSuisDavid的博客
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目录navigation stack简介 navigation stack简介 ROS navigation功能包集包括move_base规划包 ， 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确的ROS Message types发布传感器数据。而且，我们需要在高层为一个具有一定形状和动力学特点的机器人配置导航功能包。 ...
ROS专题----导航功能包navigation基础汇总
zhangrelay的专栏
03-02 3万+
资料来源ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/navigation概述概念层面上讲，导航功能包集是相当简单的。 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确的ROS Message types发布传感器数据。而且
ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法
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Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果。具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide。ROS的DWA（dwa_local_planner）应用到新机器人调试时，有一些技巧需要注意的，这里做一些总结。 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题： 里程计话题：/odo...
ROS探索总结（十三）——导航与定位框架
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导航与定位是机器人研究中的重要部分。         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。         在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：       （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
amcl在ROS中的位置、导航栈包navigation介绍、结点功能包amcl介绍
baidu_38505667的博客
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在ros官网的核心组件：https://www.ros.org/core-components/的Robot-Specific Features部分可以找到navigation链接：http://wiki.ros.org/navigation，点击可看到navigation栈包介绍(可以让浏览器翻译为中文)，在这个网页可以选择适合自己的版本分支的关于navigation的介绍。navigation后有各个子包、可以点击查看看navigation栈包的子包amcl的介绍。下面有源码链接：git https:/
[ROS]如何建立Navigation Stack
Forgive Me
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前言 本文一步步的介绍如何在实现机器人上运行导航。包含的主题包括：发送坐标转换的tf，发布里程计信息，通过ROS发布激光传感器数据和基本的导航包配置。 1.建立机器人 导航包假设已经以某种特殊的方式配置好用于运行。上面的图解展示了这个配置。白色的组件是必须的组件，并且已经实现了；灰色的组件是可选的组件，并且也已经实现了；蓝色的组件是必须为每一个具体的机器人平台创建的。导航包的预需求部分（以及
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ROS激光SLAM导航理解 注：最近学习ROS的导航，需要理清ROS的SLAM、环境感知(costmap)、与导航算法。为防止自己忘记，将觉得有价值的内容摘抄于此。 文章目录ROS激光SLAM导航理解激光SLAM基本原理基本原理1、占据栅格地图基本原理2、导航基本原理SLAM与导航系统框架: 激光SLAM系统框架建图系统框架导航系统框架`move_base`中的使用运用`plugins `Cost...
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