ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

最新推荐文章于 2024-03-28 17:50:20 发布

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原文链接：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

博客主要围绕ros::spin()和ros::spinOnce()展开，详细讲解二者区别。ROS是机器人操作系统，这两个函数在ROS编程中很关键，了解它们的差异对相关开发有重要意义。

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

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在ROS中，ros::spinOnce() 的位置和使用方式非常重要，因为它影响着ROS消息回调函数的执行。

小秋 AI SLAM 入门实战教程

01-08

1444

这种模式适用于当你想要在有限的时间或迭代次数内运行节点，同时保持处理ROS消息的能力。：确保循环中没有长时间的阻塞操作，否则会影响消息的及时处理。这在需要定期执行特定任务的ROS节点中很常见，例如，定期检查传感器数据、更新状态或发送消息。的位置和使用方式非常重要，因为它影响着ROS消息回调函数的执行。被放在了主循环中，以确保节点能够持续响应输入消息，同时保持其他任务的执行。放在循环的底部，以确保循环中的所有其他操作都在消息处理之前完成。被调用以处理任何待处理的ROS回调，例如来自订阅者的消息。

ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解

九七的博客

11-10

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ROS ros::spin()与ros::spinonce() 一、定义介绍 ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序

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回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()

weixin_30733003的博客

11-22

533

ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），...

ROS-ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及使用

ゃ﹏淸凨ゞ

07-11

1163

学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

ROS一个最基础却又忽略到现在的指令ros::spinOnce();

yonwnn163的博客

01-20

351

一、引：记得刚学ROS的时候，从wikI官网上面的c++和python节点、主题等开始学习，很自然的将发布订阅主题都跑了跑并自己尝试写出来，之后继续学下去，直到在实际项目中自己做开发… 二、无意中重新看教程周末没事就随便翻翻教程，突然发现，好惊喜，有个最基础好用的指令在那放着，我却是一直把它忽略唉，那么这个指令是什么呢，它就是ros::spinOnce();是的，很简单的一个指令，反正我真的在...

ROS中的ros::spin()与ros::spinOnce()

liuzubing的博客

07-18

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参考https://blog.youkuaiyun.com/liweibin1994/article/details/53084306

ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解

09-01

在ROS中，`ros::spin()` 和 `ros::spinOnce()` 是两个关键的函数，用于处理节点间的通信，尤其是消息的发布和订阅。本文将深入探讨这两个函数的含义、区别以及它们在实际应用中的使用方法。 1. **函数意义** - **...

ros::spin()和ros::spinOnce()的意义和区别

ClaireQi的博客

09-11

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消息订阅、发布的过程以ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)为例。消息发布器在一个while循环里一直循环发布消息（“hello world”）到话题（“chatter”）上。消息订阅器一直监视话题，一旦知道话题上有数据，就会将该话题上的数据（message）作为参数传入到对应的回调函数（callback）中，但是这时候回调函数还没有被执行，而是把callback函数放到了回调

spin和ros::spinOnce的差异】详解及示例代码

XrxVue的博客

10-07

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在上述示例中，spin函数被调用后，节点将进入循环，并在每个循环中调用ros::spinOnce函数来处理当前的ROS消息。它们的主要区别在于spin函数是阻塞函数，会一直等待处理消息，而spinOnce函数是非阻塞函数，只执行一次循环迭代并处理当前的ROS消息。在ROS（机器人操作系统）中，spin和ros::spinOnce是两个常用的函数，用于处理ROS节点的消息循环。与spin函数不同，spinOnce函数是非阻塞函数，它允许节点在消息循环中执行一次迭代，并处理当前的ROS消息。

ros::spin()和ros::spinOnce()

罗宾酱的博客

08-25

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目的： Ros自带的时间同步函数存在着“当一个输入缺失，就无法进入回调函数，也无法处理数据”的缺点，所以决定不再使用系统自带函数；自己手撕一段时间同步的代码；发现： 1.关于ros::spin()和ros::spinOnce()；在这之前，我一直以为ros::spin()是订阅消息/回调函数的专属语句；ros::spinOnce()是发布函数的专属语句；实际上，这两者都是回调函数的专属语句… 回调函数的工作原理：回调函数的作用是接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros

ros::spinOnce()机制有点东西

在路上@Amos

08-31

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Significance of ros::spinOnce() 这个回答写的不错，挖得比较深 he roscpp overview has some background info on callbacks and spinning. In the background, ROS monitors socket connections for any topics you've subscribed to. When a message arrives, ROS pushes your su...

ros 消息队列与缓冲区_回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()

weixin_42279592的博客

01-14

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ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行)，适用于订阅节点，且...

ros::spin() ros:;spinOnce() 及多线程订阅

hzy925的博客

02-26

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参考：http://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/50776224单线程Spinningros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束用法: ros::spin();另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调用法: ros::spinOnce();简单的我们自己实现一个用法相同的...

ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解

weixin_45258318的博客

12-14

6783

学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。一、ros::spin() 或 ros::spinOnce() 这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是： ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这

PCL ROS的消息回调处理：ros::spin()与ros::spinOnce()

klzhang的专栏

06-26

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转自：http://www.yfworld.com/ 云飞机器人实验室 YunFei Robotics Laboratory 让机器充满智慧 ROS的消息回调处理：ros::spin()与ros::spinOnce() 我们知道ROS的主循环中需要不断调用ros::spin()或ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不

ROS中的spin和spinOnce以及多线程回调

qq_42731705的博客

04-05

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参考： https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.3.html 1.普通的spin和spinOnce ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce() 而ros::spinOnce()只会去触发一次只有当有消息来时，回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是ros::spin()，它会反复的查看有没有消息来，如果有就会让

回旋函数ros::spin()及ros::spinOnce()相关理解（结合实例）

qq_51247800的博客

03-28

2896

个人理解：当每次执行到回调函数时，并不会立即调用并处理，而是将其放到一个回调函数的消息队列中，spin就是循环监听这个队列，等待新消息的到来，当队列中有了新的回调函数就处理，而spinonce是处理一次消息队列中的所有消息，然后就去执行其他代码。，此时消息队列里面存放了过去1s两个订阅方收到的2*5条消息（除第1次，可能发布方发布消息时订阅方已经开始计时），程序会处理当时队列中存在的所有回调函数，处理完毕后继续向下执行。发布方的发布频率是每秒5个包，订阅方每1秒执行一次。:二者都用于处理回调函数；

ros::spin()和ros::spinOnce()的详解

振华OPPO的博客世界

07-03

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这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。当处理到ros::spinOnce()时，会去话题订阅缓冲区中查看有没有回调函数，如果有则去处理回调函数，如果没有则继续往下执行，ros::spinOnce()不会一直卡在回调函数里面，只回调一次。

spinOnce和spin的区别在ros中

最新发布

09-22

<think> 我们正在讨论ROS中的spinOnce和spin的区别。根据用户提供的引用内容，我们可以总结如下：相同点：两者都是用于处理回调函数的回旋函数。不同点： 1. ros::spin() 会进入循环，不断地处理回调函数，直到节点关闭。在调用ros::spin()之后的代码不会被执行。 2. ros::spinOnce() 只会处理当前一轮的回调函数，即一次回调，然后继续执行后面的代码。引用[1]中提到：ros::spin()后的语句不会执行，而ros::spinOnce()后的语句可以执行。引用[2]中提到：ros::spin()实现单线程处理ROS消息，持续监听；而ros::spinOnce()则是一次性处理当前可用的消息。引用[3]中提到：ros::spin()会使节点持续监听主题，直到节点关闭。因此，我们可以这样回答用户的问题：在ROS中，ros::spin()和ros::spinOnce()都是用于处理回调函数的机制，但它们的执行方式不同： - ros::spin()：这是一个阻塞调用，它会进入一个循环，不断地处理到来的消息（即调用相应的回调函数）。这个循环会一直运行，直到节点被关闭（例如通过Ctrl+C）。因此，在调用ros::spin()之后的代码将不会被执行。 - ros::spinOnce()：这是一个非阻塞调用，它只会处理当前已经到达的消息（即当前一轮的回调），然后立即返回，继续执行后面的代码。因此，它通常被放在循环中，以便在每次循环迭代时处理新到的消息。使用场景： - 当你的节点只需要处理回调函数（例如，一个简单的订阅者节点，只需要对接收到的消息做出反应）时，可以使用ros::spin()。 - 当你的节点除了处理回调函数外，还需要执行其他任务（例如，发布消息、计算等）时，应该使用ros::spinOnce()，并将它放在循环中，这样可以在每次循环中处理新消息的同时执行其他任务。示例代码： 1. 使用ros::spin()的节点： ```cpp int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "spin_example"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback); // 进入循环，处理回调，直到节点关闭 ros::spin(); // 这里的代码不会被执行 return 0; } ``` 2. 使用ros::spinOnce()的节点： ```cpp int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "spin_once_example"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback); ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz while (ros::ok()) { // 处理当前到达的所有回调 ros::spinOnce(); // 执行其他任务 do_some_work(); // 休眠以达到循环频率 loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 注意：在使用ros::spinOnce()时，通常需要配合循环和休眠（如ros::Rate）来控制回调处理的频率，以免占用过多CPU资源。 §§相关问题§§ 1. 在多线程ROS节点中，如何处理回调函数？ 2. 为什么有时候使用ros::spinOnce()会丢失消息？ 3. 如何设置ROS回调队列的大小？请根据上述内容生成回答，并确保引用标记正确。 </think> ### ROS中`ros::spinOnce()`与`ros::spin()`的区别解析在ROS系统中，`ros::spinOnce()`和`ros::spin()`都是处理回调函数的核心机制，但存在本质差异： #### 一、核心区别对比 | **特性** | `ros::spinOnce()` | `ros::spin()` | |-------------------|---------------------------------|-------------------------------| | **执行模式** | 单次执行回调函数 | 无限循环执行回调函数 | | **阻塞性** | 非阻塞（立即返回） | 阻塞（永不返回） | | **后续代码执行** | 可继续执行后续代码 | 后续代码永不执行[^1] | | **适用场景** | 需周期性执行其他任务的循环环境 | 纯回调处理节点（无其他任务） | #### 二、工作原理详解 1. **`ros::spinOnce()`** - 仅处理**当前已到达消息**的回调函数 - 典型应用场景（需与其他周期性任务配合）： ```cpp ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz频率 while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); // 处理当前消息的回调 do_other_tasks(); // 执行其他计算任务 loop_rate.sleep(); // 频率控制 } ``` 2. **`ros::spin()`** - 进入**无限循环**处理所有到达消息的回调 - 典型应用场景（纯消息处理节点）： ```cpp ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback); ros::spin(); // 永久阻塞，持续处理回调 // 此处代码永不执行！ ``` #### 三、底层机制差异 - **回调队列处理** `ros::spinOnce()`调用`CallbackQueue::callAvailable()`，处理队列中**所有可用消息** `ros::spin()`内部是循环调用`spinOnce()`的封装[^2] - **线程行为** ```mermaid graph LR A[消息到达] --> B{spin模式} B -->|spinOnce| C[执行回调后返回] B -->|spin| D[持续监听新消息] D --> E[永不退出循环] ``` #### 四、选型建议 1. 优先使用 **`ros::spinOnce()`** 当节点需要： - 控制循环频率（如10Hz控制循环） - 同时执行消息处理和自主计算（如机器人运动规划） - 需要响应外部关闭信号（`ros::ok()`检测） 2. 使用 **`ros::spin()`** 当节点： - 只需被动响应消息（如纯数据记录节点） - 无自主任务需要执行 - 需简化代码结构（单行替代循环） > ⚠️ 警告：在`ros::spin()`后添加任何代码都是无效的，因其永不返回[^3]