ROS中的ros::spin()与ros::spinOnce()

最新推荐文章于 2024-03-28 17:50:20 发布
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本文参考了一篇位于优快云的博客文章，虽然具体内容未给出，但通常涉及软件开发、编程技巧等方面的内容。
在ROS中，ros::spinOnce() 的位置和使用方式非常重要，因为它影响着ROS消息回调函数的执行。
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-08 1464
这种模式适用于当你想要在有限的时间或迭代次数内运行节点，同时保持处理ROS消息的能力。：确保循环中没有长时间的阻塞操作，否则会影响消息的及时处理。这在需要定期执行特定任务的ROS节点中很常见，例如，定期检查传感器数据、更新状态或发送消息。的位置和使用方式非常重要，因为它影响着ROS消息回调函数的执行。被放在了主循环中，以确保节点能够持续响应输入消息，同时保持其他任务的执行。放在循环的底部，以确保循环中的所有其他操作都在消息处理之前完成。被调用以处理任何待处理的ROS回调，例如来自订阅者的消息。
ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解
九七的博客
11-10 3477
ROS ros::spin()与ros::spinonce() 一、定义介绍   ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序
回旋函数ros::spin()及ros::spinOnce()相关理解（结合实例）
qq_51247800的博客
03-28 2905
个人理解：当每次执行到回调函数时，并不会立即调用并处理，而是将其放到一个回调函数的消息队列中，spin就是循环监听这个队列，等待新消息的到来，当队列中有了新的回调函数就处理，而spinonce是处理一次消息队列中的所有消息，然后就去执行其他代码。，此时消息队列里面存放了过去1s两个订阅方收到的2*5条消息（除第1次，可能发布方发布消息时订阅方已经开始计时），程序会处理当时队列中存在的所有回调函数，处理完毕后继续向下执行。发布方的发布频率是每秒5个包，订阅方每1秒执行一次。:二者都用于处理回调函数；
ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
主要介绍了ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解的相关资料，本文介绍的非常详细，具有参考借鉴价值，感谢兴趣的朋友一起看看吧
ROS-ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及使用
ゃ﹏淸凨ゞ
07-11 1167
学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
weixin_30733003的博客
11-22 542
ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。 就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），...
ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-02 941
被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。
ROS Callbacks and Spinning: ros::spin(), ros::spinOnce 与 ros::MultiThreadedSpinner,ros::AsyncSpinner
Fourier_Legend的博客
07-15 2733
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning 单线程回调函数 ros::spin() 与 ros::spinOnce() 这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程...
ros必备知识点1：ros::spin与ros::spinonce的区别
qq_41545537的博客
10-22 546
1 ros消息回调处理函数ros::spin与ros::spinonce的区别 **消息回调函数处理机制：**接收订阅消息时，接收到的消息并不是立刻就处理，而是先将传入的消息（message）存入到队列中，必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回调函数的原理。 所以，这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些callback函数就会被挤掉，导致没被执行到。 而
ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解
weixin_45258318的博客
12-14 6789
学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。 一、ros::spin() 或 ros::spinOnce() 这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是： ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这
ROS学习（三） ros::spin() 或 ros::spinOnce()
火柴的初心的博客
09-23 636
                       ros::spin() 或 ros::spinOnce() ros::spin() 或 ros::spinOnce()两个函数通常出现在ROS的主程序中，区别在于前者调用后不会返回，后者调用后还可以接着执行后面的程序。 区别：        从其英文名字可以看出其中的差异，once表示“一次”       ros::spin()在呼叫后不会再返...
ROS中的spin和spinOnce以及多线程回调
qq_42731705的博客
04-05 5043
参考： https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.3.html 1.普通的spin和spinOnce ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce() 而ros::spinOnce()只会去触发一次 只有当有消息来时，回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是ros::spin()，它会反复的查看有没有消息来，如果有就会让
ros::spin()和ros::spinOnce()
m0_46259216的博客
01-25 1370
本文主要记录自己对ros::spin()和ros::spinOnce()函数的理解 一、函数的意义 ros::spin()和ros::spinOnce()学名叫ROS消息回调处理函数，通常出现在ROS的主循环中，程序会不断调用ros::spin()或者ros::spinOnce()，这样订阅者的callback函数才会不断的执行。原因是ROS程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会在后台按照规定的格式接收订阅的消息，但所接收的消息不是立刻就会被处理，而是必须等到ros::spin()或者ros::s
ros 消息队列与缓冲区_回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
weixin_42279592的博客
01-14 1297
ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行)，适用于订阅节点，且...
ros::spin()的理解
热门推荐
一只小菜鸟的博客
04-16 2万+
ros::spin()的理解 在程序到达ros::spin()之前按照一系列规则，设定一系列话题订阅者。 这些订阅者就开始嗷嗷待哺，等待话题进来，但这时候订阅者的嘴还没有打开。 然后就到ros::spin()，这可以理解为一个动作，打开订阅者的嘴。这样订阅者们可以开始接受话题，最重要的是进入回调函数！ 当然，最开始的时候，没有话题进来，spin()是堵塞在这里的。 一旦有话题进来， 一系列订阅、回...
ROS一个最基础却又忽略到现在的指令ros::spinOnce();
yonwnn163的博客
01-20 351
一、引： 记得刚学ROS的时候，从wikI官网上面的c++和python节点、主题等开始学习，很自然的将发布订阅主题都跑了跑并自己尝试写出来，之后继续学下去，直到在实际项目中自己做开发… 二、无意中重新看教程 周末没事就随便翻翻教程，突然发现，好惊喜，有个最基础好用的指令在那放着，我却是一直把它忽略唉，那么这个指令是什么呢，它就是ros::spinOnce();是的，很简单的一个指令，反正我真的在...
ros::spin()和ros::spinOnce()的详解
振华OPPO的博客世界
07-03 3658
这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。当处理到ros::spinOnce()时，会去话题订阅缓冲区中查看有没有回调函数，如果有则去处理回调函数，如果没有则继续往下执行，ros::spinOnce()不会一直卡在回调函数里面，只回调一次。
ROS中spin和spinOnce
路边的石头
08-22 429
原链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning spin ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...); ... ros::spin(); 所有的用户回调都将在ros::spin()调用中被调用, ros::spin()不会return 直到节点被关闭，无论是通过调用ros::
ros::spin()和ros::spinOnce()函数
11-08 1万+
看了wiki上面的关于消息发布器和订阅器之后，对于ros::spin()和ros::spinOnce()不是很理解。于是查了很多资料，总结如下： 关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) 看完链接里面的教程后，我们知道： 消息发布器
ros::spinOnce();与ros::spin();
最新发布
06-13
### ROS中spinOnce与spin的区别及使用场景 在ROS中，`ros::spin()`和`ros::spinOnce()`是用于处理回调函数的两个核心方法。它们的主要区别在于工作方式、阻塞特性以及适用场景。 #### 1. 功能差异 - `ros::spin()`：进入一个无限循环，持续处理回调函数，直到节点关闭或收到退出信号[^4]。它会阻塞主线程，后续代码无法执行。 - `ros::spinOnce()`：仅处理一次回调队列中的所有回调函数，然后返回[^3]。不会阻塞线程，允许其他逻辑与之并行执行。 #### 2. 阻塞特性 - `ros::spin()`：一旦调用，程序将停留在该函数中，不再执行之后的代码，直到节点关闭[^5]。 - `ros::spinOnce()`：每次调用时只处理一次回调队列中的所有事件，然后返回，允许后续代码继续执行。 #### 3. 使用场景 - **`ros::spin()`**： - 适用于节点仅需处理ROS回调，而无需执行其他周期性任务的场景。 - 例如，一个简单的订阅者节点，只需要监听消息并处理回调函数。 - **`ros::spinOnce()`**： - 适用于需要同时处理ROS回调和其他逻辑的场景[^4]。 - 例如，在主循环中既要处理传感器数据回调，也要执行控制逻辑或其他周期性任务。 #### 4. 示例代码 以下是两种方法的典型使用示例： ```cpp // 使用 ros::spin() ros::init(argc, argv, "example_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback); ros::spin(); // 进入无限循环，持续处理回调 ``` ```cpp // 使用 ros::spinOnce() ros::init(argc, argv, "example_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Rate loop_rate(10); // 设置循环频率为10Hz ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); // 处理一次回调队列 // 其他逻辑，如周期性任务或控制 loop_rate.sleep(); } ``` #### 5. 总结 - 如果节点只需要监听消息并处理回调函数，且没有其他逻辑需要执行，则使用`ros::spin()`更为简洁。 - 如果节点需要在主循环中处理ROS回调的同时执行其他逻辑，则应使用`ros::spinOnce()`。
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