spin和ros::spinOnce的差异】详解及示例代码

最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布

XrxVue

最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布

阅读量292

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：机器人自动驾驶人工智能 Ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XrxVue/article/details/133650436

Ros 专栏收录该内容

52 篇文章 ¥59.90 ¥99.00

订阅专栏

本文详细介绍了ROS中spin和spinOnce函数的差异。spin为阻塞函数，持续处理消息直到节点终止；spinOnce则非阻塞，仅处理一次消息后继续执行后续代码。选择使用取决于具体需求，有助于实现更高效的消息处理。

在ROS（机器人操作系统）中，spin和ros::spinOnce是两个常用的函数，用于处理ROS节点的消息循环。它们在ROS中具有不同的作用和用法。本文将详细解释这两个函数的含义和区别，并提供相应的示例代码。

spin函数

spin函数是ROS中的阻塞函数，其作用是使节点进入消息循环（Event Loop）并等待处理消息。当调用spin函数时，节点会一直阻塞在此处，直到接收到一个终止信号（如Ctrl+C）或者调用ros::shutdown函数停止节点。

以下是spin函数的示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char*

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

XrxVue

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

订阅专栏

ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解

九七的博客

11-10

3471

ROS ros::spin()与ros::spinonce() 一、定义介绍 ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序

ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法

小秋 AI SLAM 入门实战教程

09-02

929

被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS学习笔记(三)

weixin_49909631的博客

12-20

2138

话题通信——订阅方实现

ros::spin()、ros::spinOnce()：使用细节、区别

热门推荐

weixin_40215443的博客

01-01

2万+

本文主要讲解下，ros::spin()和ros::spinOnce()的使用细节，以及他们的区别。

回旋函数ros::spin()及ros::spinOnce()相关理解（结合实例）

qq_51247800的博客

03-28

2892

个人理解：当每次执行到回调函数时，并不会立即调用并处理，而是将其放到一个回调函数的消息队列中，spin就是循环监听这个队列，等待新消息的到来，当队列中有了新的回调函数就处理，而spinonce是处理一次消息队列中的所有消息，然后就去执行其他代码。，此时消息队列里面存放了过去1s两个订阅方收到的2*5条消息（除第1次，可能发布方发布消息时订阅方已经开始计时），程序会处理当时队列中存在的所有回调函数，处理完毕后继续向下执行。发布方的发布频率是每秒5个包，订阅方每1秒执行一次。:二者都用于处理回调函数；

ROS学习之 cpp回调函数和轮转(spin)

shiyue0010的专栏

07-18

1万+

wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning 资料(云飞机器人实验室的一篇小文): http://www.yfworld.com/?p=2318 这篇文章会帮助理解ros::spin()调用和回调函数的关系,其参考链接:http://answers.ros.org/question/11887/

ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及用法

ZHONG_HUAN的博客

01-08

3254

1 函数意义 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 是ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()。 2 区别两者区别在于ros::spin()调用后不会再返回，也就是主程序到这儿一直循环执行消息回调而不会往下执行后面的代码，而ros::spinOnce()只会调用一次消息回调然后继续执行之后的程序。这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin(

ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解

09-01

- **ros::spinOnce()**：与 `ros::spin()` 不同，`ros::spinOnce()` 只执行一次消息队列的检查和处理，调用后会立即返回，允许主程序继续执行后续代码。如果需要多次处理消息，通常需要将其置于循环结构内。 2. **...

ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解

weixin_45258318的博客

12-14

6781

学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。一、ros::spin() 或 ros::spinOnce() 这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是： ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这

深入理解ROS中的回调函数与spin()方法

马上到我碗里来的博客

02-29

5420

随着机器人技术的飞速发展，Robot Operating System（ROS）已经成为一个广泛应用于机器人领域的强大框架。在ROS中，回调函数（Callback）和spin()方法是至关重要的概念，它们为实现异步通信、事件处理和节点运行提供了灵活而强大的机制。本文将深入探讨ROS中回调函数与spin()方法的工作原理，并通过示例代码进行详细说明。

ROS2-spin\spin_Once、spin_some使用示例及踩坑点

最新发布

weixin_45761030的博客

07-25

2666

使用ROS2进行开发时spin()函数虽然使用方便，但灵活性不高，运行到spin()的时候，就阻塞了；所以浅析一下关于spin的使用和踩坑点。

关于ROS中spin()和spinonce（）函数的使用

dongqingyueyue的博客

08-01

364

spinonce（）内部一次会执行缓冲区的所有回调函数，能否完全执行完成跟回调函数的执行时间有关系；spinonce（）与循环一块使用，并且可以用loop_rate规范频率；spin（）函数内部会有个循环，一直查询回调函数，不与循环一块使用；spinonce（）执行后，后边的代码会继续执行，不具有阻塞功能；spin（）函数具有阻塞功能，其后边的代码不执行；

一文搞懂ROS2的spin_some, spin和ROS的spinOnce

slampai的博客

11-24

4476

讨论ROS1和ROS2的spin、spinOnce和spin_some函数，以通俗的形式，分别三者的异同点。

ROS2之spin()函数解析（C++版）

10-01

789

虽然说后面这个看起来反而简洁一点，但是第一种结构我们更加熟悉，而且看起来思路非常的清晰，而且好像还可以在里面设定各种条件，控制流程执行，所以说这个是很值得参考的。这样写有一个好处，那就是不用使用智能指针了shared_ptr。

ROS中spin()和spinOnce()的区别和用法以及多线程

Limiao_123的博客

10-28

4763

参考这个教程：https://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/50776224，其中的内容更为详细。以下记录我的学习心得 1.spin()和spinOnce()的区别常见的用法如下： spin()： ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...); ... ros::spin(); spinOnce()： ros::Rate

ROS中spin和spinOnce函数

Mr_yangsir的博客

06-21

1124

在ros中订阅消息的节点一定需要使用以上两个函数，这两个函数叫消息回调处理函数，一般出现在程序的主循环中。当ros中程序运行时，除了自身的程序在运行，ros节点还通过master订阅了消息，但订阅了消息的ros节点并不会马上处理消息，只有当ros::spin()和ros::spinOnce()出现时，节点才会调用回调函数，处理这些消息，所以若是你的节点订阅了消息，千万不要忘了这两个函...

ROS中的spin和spinOnce以及多线程回调

qq_42731705的博客

04-05

5031

参考： https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.3.html 1.普通的spin和spinOnce ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce() 而ros::spinOnce()只会去触发一次只有当有消息来时，回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是ros::spin()，它会反复的查看有没有消息来，如果有就会让

ros::spin()与ros::AsyncSpinner的区别

qq_37464479的博客

03-18

1040

在 ROS (Robot Operating System) 中，消息处理的一个关键功能是调用。它们都用于在节点中处理回调函数，例如订阅器的回调。

ros::spin()和ros::spinOnce()的区别

06-08

`ros::spin()`和`ros::spinOnce()`都是ROS中用于处理消息队列的函数。它们的区别在于： - `ros::spin()`是一个循环函数，会一直占用主线程去处理消息队列中的消息，直到程序结束或者被手动停止； - `ros::spinOnce...