基于Simulink的汽车ABS系统仿真

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
本篇博文主要用来记录汽车系统动力学课程的学习，仅供课程阶段参考，与实际工程应用还有较大距离。
本实例主要有以下任务。
1.建立汽车ABS系统数学模型；
2.建立汽车ABS系统仿真模型；
3.绘制车轮滑移率时域曲线；
4.绘制车轮前进速度与车轮线速度时域曲线；
5.绘制车轮法向载荷与地面制动力时域曲线；
6.绘制车轮制动力矩时域曲线；
7.绘制车轮制动减速度时域曲线。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ABS系统仿真参数

汽车ABS系统仿真所需参数见表1。

二、建模及仿真

1、车轮制动模型

车轮的受力状况如图：

若忽略空气阻力与车轮滚动阻力，运动微分方程：
$$I_w\frac{dw}{dt}=F_x{r}_a-M_b(1)$$
m d u d t = − F x ( 2 ) m\frac{ {du}}{ {dt}} = {\rm{