相机标定的原理、程序实现、畸变矫正（二，程序实现）

最新推荐文章于 2024-03-21 07:49:33 发布

原创

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21 ·

CC 4.0 BY-SA版权

原理
标定
畸变修复
（有什么其他要补充的或者要提问，留言就行）
github工程：

原理

https://blog.youkuaiyun.com/shiyuqing457/article/details/106764866

标定程序

opencv版本4.0
程序思路（最下方会有全部代码，复制可直接用）
1、读取图片
2、提取图像的棋盘格格点
3、进行图像标定

对每个函数进行分开说明

读取图片

#include "opencv.hpp"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iostream>  
#include <io.h>  
#include <string>  
#include<vector>

using namespace cv;
using namespace std;

void get_file(string &src_dir, string &file_type, vector<string> &file_name)
{
   
   
	struct _finddata_t FileInfo;
	long handle;
	string src_tmp = src_dir + "\\*" + file_type;
	string src_full_name;
	handle = _findfirst(src_tmp.c_str(), &FileInfo);
	if (!handle)
		cout << "the dir is not exist" << endl;
	src_full_name = src_dir + "\\" + FileInfo.name;   //将路径连接起来，存入容器
	file_name.push_back(src_full_name);
	while (!_findnext(handle, &FileInfo))
	{
   
   
		src_full_name = src_dir + "\\"+FileInfo.name;
		file_name.push_back(src_full_name);
	}	
	_findclose(handle);
	/*decltype(file_name.size()) cnt=0;
	for (auto file_num : file_name)
	{
		cout << "the num " << cnt << " file is:" << file_name[cnt] << endl;
		cnt++;
	}*/
}

Struct _finddata_t结构体可以用来处理各种文件的文件信息，使用该结构体需要添加头文件io.h
它的定义如下所示

struct _finddata_t
{
unsigned attrib;
time_t time_create;
time_t time_access;
time_t time_write;
_fsize_t size;
char name[_MAX_FNAME]；
}；
对于该结构体中的各个变量的定义如下所示：

unsigned attrib：无符号整形、位表示。它的作用是表示文件的属性，一般来说，文件的属性有如下几种：

_A_ARCH（存档）、 _A_HIDDEN（隐藏）、_A_NORMAL（正常）、_A_RDONLY（只读）、_A_SUBDIR（文件夹）、_A_SYSTEM（系统）

time_t time_create：表示从1970年1月1日0时0分0秒到现在时刻的秒数。

time_t time_access：文件最后一次被访问的时间

time_t time_write：文件最后一次被修改的时间

_fsize_t size：文件的大小。

char name[_MAX_FNAME]：文件的文件名，这里的_MAX_FNAME是一个常量宏，它在头文件中被定义，表示的是文件名的最大长度。

为了使用这个结构体将文件的信息存储到该结构体的内存空间，需要搭配使用_findfirst()、_findnext()、_findclose()三个函数使用。首先用_findfirst函数查找第一个文件，若成功则用返回的句柄，调用_findnext函数查找其他的文件，当查找文件完成之后，就会用_findclose函数结束查找。

long _findfirst( char *filespec, struct _finddata_t *fileinfo )；

返回值：如果查找成功，那么就返回一个long型的唯一查找用的句柄。这个句柄会在_findnext函数中被使用。失败的话就会返回0.

参数：filespec:标明文件的字符串。例如：*.c

fileinfo：这里就是用来存放文件信息的结构体的指针。函数成功后，函数会把找到的文件的信息放入这个结构体所分配的内存空间中。

int _findnext( long handle, struct _finddata_t *fileinfo );

返回值：若成功返回0，否则返回-1。

参数：handle：即由_findfirst函数返回回来的句柄。

int _findclose( long handle );

返回值：成功返回0，失败返回-1。

指针与句柄的区别

指针：指针通俗来着就是地址，他是内存的编号，通过指针我们可以直接对内存进行操作，只要地址不变，我们每次操作的物理位置是绝对不变的。

句柄：一般是指向系统的资源的位置，可以说也是地址。但是这些资源的位置真的不变，我们都知道window支持虚拟内存的技术，同一时间内可能有些资源被换出内存，一些被换回来，这就是说同一资源在系统的不同时刻，他在内存的物理位置是不确定的，那么window是如何解决这个问题呢，就是通过句柄来处理资源的物理位置不断变化的这个问题的。window会在物理位置固定的区域存储一张对应表，表中记录了所有的资源实时地址，句柄其实没有直接指向资源的物理地址，而是指向了这个对应表中的一项，这样无论资源怎样的换进换出，通过句柄都可以找到他的实时位置。

提取角点与标定

1、**cv::findChessboardCorners()**棋盘格角点检测

该函数的具体调用形式如下：

bool cv::findChessboardCorners( // 如果找到角点则返回true
	cv::InputArray image, // 输入的棋盘格图像（8UC1或8UC3）
	cv::Size patternSize, // 棋盘格内部角点的行、列数
	cv::OutputArray corners, // 输出的棋盘格角点
	int flags = cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH 
	| cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE
);