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RSS订阅原创 ryp固定轴旋转，zyx顺序
rpy2r([20 30 40])（rpy2r([20 30 40]),'zyx'也一样）等价于eul2rotm([40 30 20]*pi/180,'zyx')，其实就是按照上文中公式。rpy2r的输入参数顺序分别是 roll（绕x）pitch（绕y）yaw（绕z），rpy2r是绕固定参考系（逐次左乘）， rotz * roty * rotx。对应eul2rotm，zyx旋转，是右乘 依次为 rotz * roty * rotx 从左向右 右乘。先看这个介绍绕固定参考系，和动参考系区别。
2023-10-27 10:00:59
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原创 安装OMPLapp Ubuntu20.04版本
简单写一下吧，折腾两天多装这个。结合两天多的错误经验和这篇博客成功安装。这篇文章可以简单看看，github上的源码已经修复了这篇博客提出的错误。虽然最终貌似仍然有错误，但是尝试了下是可以用的，可能还存在bug，大家也可以交流怎么解决。
2023-06-29 11:13:15
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空空如也
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