学习笔记-古月ROS入门21讲-订阅者Subscribe的编程实现-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/seniorc/article/details/109741612

接上篇博客，要通过海龟仿真器发布数据，用代码实现订阅者订阅海龟位置信息，由ROS Master管理相关节点。介绍了将代码复制到指定文件夹，配置订阅者代码编译规则，包括设置编译代码、可执行文件和链接库，最后编译并运行订阅者。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

要实现的功能：通过海龟仿真器来发布数据，用代码实现一个订阅者来订阅海龟的位置信息（也就是pose信息），由ROS Master来管理Publisher（turtlesim海龟仿真器）和Subscribe（Pose Listener）两个节点，两者之间要传输Message（pose信息，话题是/turtle1/pose/,整个话题的传输是由turtlesim传向Pose Listener的

在这里插入图片描述
1、将下面代码copy到learning_topic文件夹里面的src下

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */


/*                 如何实现一个订阅者
                     • 初始化ROS节点;
                       • 订阅需要的话题;
                         • 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
                            • 在回调函数中完成消息处理。                                           */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

2、配置订阅者代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
• 设置链接库;

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

将上述两行代码复制放到CMakeLists.txt里面的Build部分的最后面

在这里插入图片描述

add_executable的作用是将src/pose_subscriber.cpp这个需要编译的cpp代码编译成velocity_publisher这个可执行文件
target_link_libraries的作用是帮助我们把可执行文件跟ros相关的一些库去做连接，将调用c++的一些接口会通过target_link_libraries去跟ros的库做连接（主要是c++的

3、编译并运行订阅者

catkin_make

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_topic velocity_publisher

在这里插入图片描述