帕帕尼的博客

在vscode上搭建ROS环境安装vscode集成ROS插件在vscode上创建ROS功能包vscode 中编译 ros安装vscode集成ROS插件需要安装以下5个插件C/C++CMakeCMake ToolsPythonROS在vscode上创建ROS功能包1.选定src文件夹右击----->点击 creat catkin package2.在弹出来的框框里面输入功能包的名字以及添加相关依赖vscode 中编译 ros快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，

添加软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加密匙 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65.

解决方法如下：方法一1、先进入功能包的位置roscd package_name2、rosdep即可安装缺少依赖项rosdep package_name方法二用方法一这种方式安装依赖太过麻烦，如果出现缺少太多依赖的情况，则可能需要roscd进很多功能包里面再进行rosdep，这样实在是太过麻烦有一种直接安装功能包全部缺少的依赖的方法，如下：cd ~/catkin_wsrosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro

1)卸载全部ros:sudo apt-get remove --purge ros-* 卸载某个ros版本(ros版本可以共存，每次需要切换)如imelodic:sudo apt-get remove --purge ros-melodic或者先卸载包sudo apt-get purge ros-*　　 然后删除依赖，配置sudo apt-get autoremove2）检查 ~/.bashrc　以及／opt/目录是否有ros文件夹存在，有，则删除另一种方法：sudo apt-

解决办法：将执行文件打开权限允许作为程序执行文件。

问题分析：由于ROS1支持的是Python2.7版本，而我将Ubuntu自带的Python升级到了Python3.7版本，所以运行roscore时发生了相关错误。解决方案一：降低Python版本到2.7，方法如下：1、进入usr.bin目录cd /usr/bin/2、删除原默认编译器文件rm -r python3、复制python3编译器设置为原编译器文件cp python2 python解决方案二：更改ubuntu中默认python版本...

出现的报错如下：zdg@1:~$ roscore... logging to /home/zdg/.ros/log/5574b26e-2e7c-11eb-8470-4074e0a66b16/roslaunch-1-18514.logChecking log directory for disk usage. This may take a while.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage. Usage is <1

sudo: rosdep：找不到命令1、先安装这个依赖sudo apt install ros-melodic-ros-base安装完之后出现这个错误：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.2、打开host.

zdg@1:~$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助：下列软件包有未满足的依赖关系： ros-mel

1、查看摄像头是否已经挂载的命令方法一:ls /dev/video*方法二：ls /dev | grep video方法三：ls /dev | grep video*注：上面是我没插入外接摄像头时候显示的的摄像头USB驱动信息下面是我插入外接摄像头时候显示的的摄像头USB驱动信息...

我们做图像处理为的就是要得到图像的数据，在得到这些数据之后怎么对这些数据进行处理，这才是我们主要关心的问题但是，在此之前，我们还需要做一个非常主要的步骤-------对摄像头的参数进行参数标定安装标定功能包：sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration这个功能包里面封装了对摄像头参数标定的一个通用的算法。这个功能包使用时需要配合一个棋盘格标定靶一起使用（棋盘格标定靶如下图标定基本流程：将摄像头看到的标定靶的图像跟真实的正方形的尺寸进

ROS摄像头驱动及数据接口我们平常用的最多的就是二维摄像头，大部分笔记本上都会自带一个2d的摄像头，这种摄像头的接口一般是USB接口，市面上看到的罗技摄像头、RGB摄像头等，它们的协议是一样的，我们可以用一个通用的驱动就可以把摄像头跑起来。在ROS里面是有一个通用驱动的功能包，叫做：usb_cam；1、想要在ROS系统下驱动一个摄像头，需在终端输入如下指令安装功能包： sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam2、安装完成后运行一个驱动来打开摄像头： r

如需了解Publisher请移步：学习笔记-古月ROS入门21讲-发布者Publisher要实现的功能：通过海龟仿真器来发布数据，用代码实现一个订阅者来订阅海龟的位置信息（也就是pose信息），由ROS Master来管理Publisher（turtlesim海龟仿真器）和Subscribe（Pose Listener）两个节点，两者之间要传输Message（pose信息，话题是/turtle1/pose/,整个话题的传输是由turtlesim传向Pose Listener的1、将下面代码copy到l

publisher要实现的功能：让海龟仿真器里面的海龟通过程序控制 让海龟动起来之前我有试过用命令行以及键盘控制的形式来发布速度指令

以小海龟为例子1、启动ROS Masterroscore这行命令行是用来启动ROS Master，ROS Master是ROS里面所有节点的管理器，也是我们在运行ros系统时首先运行的一个指令2、启动小海龟仿真器接下来我们使用rosrun来启动一个节点rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun是用来运行某个功能包里面的某个节点的指令，后面需要跟俩个参数，一个是功能包名（也就是上面的turtlesim),另一个是功能包里面的节点名（也就是上面的turtle

新建目录也可以使用现有工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src下载turtlebot_viz包并编译 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ncnynl/turtlebot_viz cd .. catkin_make测试：运行roscoreroscore运行rvizroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch ...

安装turtlebot的依赖：sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-*sudo apt-get install ros-melodic-ecl-streamssudo apt-get install libusb-devsudo apt-get install libspnav-devsudo apt-get install ros-melodic-joystick-driverssudo apt-get install bluetooth

Gazebo是什么？Gazebo是一种动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确，高效地模拟机器人的数量。与游戏引擎相似，gazebo以更高的保真度提供物理模拟，一套传感器以及用于用户和程序的界面。gazebo的典型用途包括：1、测试机器人算法2、设计机器人3、在实际情况下执行回归测试gazebo的一些关键功能包括：1、多个物理引擎2、丰富的机器人模型和环境库3、各种各样的传感器4、方便的编程和图形界面gazebo最好在Ubuntu系统上使用Gazebo9的安装：1、打开终端，添