浅谈PNP的BA

        BA(bundle adjustment)指的是同时调整相机姿态和特征点位置，以便从每个特征点反射出的光线(bundles of light rays)，通过调整(adjustment)最后都能通过相机光心。故也有人翻译为光束平差法。BA通常构建为一个最小二乘问题，通过使重投影误差最小化来同时调整相机的位姿和特征点的坐标。BA的目的就是每一个匹配好的特征点建立方程，然后联立，形成超定方程，解出最优的位姿矩阵或空间点坐标(两者可以同时优化)。

PnP中的BA优化

PnP是求解3D点到2D点的运动方法，它描述的是在已知n个3D点的空间坐标以及他们的投影位置时，如何估计相机的位姿。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定。

重投影： 重投影顾名思义就是把 3d空间中的点重新投影到图像平面上。

误差：3d点理论像素坐标和我们的观测到的像素坐标必然不同，而这个理论值和观测值的差就是重投影误差。

第一次投影指的