SLAM知识点——三角测量、PnP问题和 BA 算法

参考：https://download.youkuaiyun.com/download/qq_46515446/46974675

施密特正交化：将线性无关的基底变为正交的基底

方式1：https://www.sohu.com/a/364800622_455817
方式2：见文档，直接减去q1

一个向量在另一个向量上的投影：投影注意区分是模长和向量
内积几何意义：一个向量在另一个向量上的投影的积，也就是同方向的积。
三角形余弦定理推出内积公式
三角形余弦定理证明

补充：线性相关不一定正交，如：(0,1)和(1,1)向量线性无关，但不正交

极值点导数一定是0，但导数为0的点不一定是极值点 例如：y=x³，在x=0点导数是0，但x=0点不是极值点，极值点的左右点的导数正负不同。