修改eigen3路径

解决ROS中Eigen3路径问题
最新推荐文章于 2024-07-23 10:36:06 发布
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#c++

视觉十四讲，自行安装eigen3时，文件目录将会变为

/user/local/include

建议将文件移到下面目录中，不然ros中很多依赖eigen3的文件找不到路径

/user/include

用以下命令修改即可：

sudo cp -r eigen3/ /usr/include/
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<think> 我们被要求回答如何将eigen3加入环境变量。根据引用内容，有几种方法： 引用[1]提到：在运行cmake时，可以设置Eigen3_DIR变量指向包含Eigen3*.cmake文件的路径。例如： cmake path-to-example-directory -DEigen3_DIR=$HOME/mypackages/share/eigen3/cmake/ 引用[3]提到：可以在CMakeLists.txt中设置环境变量EIGEN3_INCLUDE_DIR，然后将其包含到包含目录中。具体代码为： SET( EIGEN3_INCLUDE_DIR "$ENV{EIGEN3_INCLUDE_DIR}" ) IF( NOT EIGEN3_INCLUDE_DIR ) MESSAGE( FATAL_ERROR "Please point the environment variable EIGEN3_INCLUDE_DIR to the include directory of your Eigen3 installation.") ENDIF() INCLUDE_DIRECTORIES ( "${EIGEN3_INCLUDE_DIR}" ) 引用[4]提到：在Ubuntu上安装eigen3后，将头文件复制到系统包含路径，从而避免环境变量设置。具体操作是： 进入/usr/local/include/eigen3，将Eigen文件夹复制到上一层（即/usr/local/include）目录。 根据这些引用，我们可以总结出两种主要方法： 方法1：设置环境变量（适用于需要在编译时指定Eigen3路径的情况） 在shell中设置环境变量EIGEN3_INCLUDE_DIR，指向Eigen3的安装目录下的include目录（例如，如果Eigen3安装在/usr/local/include/eigen3，那么环境变量应该设置为/usr/local/include/eigen3）。这样在CMake中就可以通过环境变量找到Eigen3。 设置环境变量的方法（临时）： 在终端执行：export EIGEN3_INCLUDE_DIR="/path/to/eigen3" 永久设置：将上述export命令添加到~/.bashrc或~/.profile文件中。 方法2：在CMake命令中直接指定Eigen3_DIR（适用于一次性的构建） 在运行cmake时，通过-D选项设置Eigen3_DIR，如： cmake -DEigen3_DIR=/path/to/eigen3/share/eigen3/cmake/ .. 注意：引用[4]提到了一种常见的做法，即将Eigen3的头文件复制到系统包含目录，这样就不需要设置环境变量了。但是这种方法可能会覆盖系统已有的Eigen版本，因此需要谨慎。 因此，根据用户需求，这里主要关注环境变量的设置方法： 步骤： 1. 确定Eigen3的安装路径。在Ubuntu上，通常安装在/usr/include/eigen3或/usr/local/include/eigen3。 2. 设置环境变量EIGEN3_INCLUDE_DIR指向该路径（注意，这个路径应该是包含Eigen子目录的路径，即在该路径下应该有Eigen文件夹）。 例如： export EIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 然后，在CMakeLists.txt中，就可以使用这个环境变量来设置包含路径，如引用[3]所示。 但是，请注意：Eigen3是一个只有头文件的库，所以只需要包含头文件路径即可。 另外，引用[1]中设置的是Eigen3_DIR，这个变量用于查找Eigen3的配置文件（Eigen3Config.cmake），而EIGEN3_INCLUDE_DIR环境变量则是直接指定头文件路径。两者都可以达到目的，但方式不同。 所以，我们给出两种环境变量设置方法： 方法A（设置EIGEN3_INCLUDE_DIR环境变量）： 步骤1：在终端中临时设置（每次打开终端都需要重新设置）： export EIGEN3_INCLUDE_DIR=/path/to/eigen3 步骤2：在CMakeLists.txt中使用： include_directories($ENV{EIGEN3_INCLUDE_DIR}) 方法B（设置Eigen3_DIR环境变量）： 注意：这里设置的是Eigen3_DIR，指向的是包含Eigen3Config.cmake文件的目录（通常是share/eigen3/cmake或类似路径）。 步骤1：在终端中设置： export Eigen3_DIR=/path/to/eigen3/share/eigen3/cmake 步骤2：在CMakeLists.txt中，使用find_package来查找Eigen3： find_package(Eigen3 REQUIRED) include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}) 方法B需要Eigen3提供了CMake配置文件，通常从Eigen3的源码安装（使用cmake安装）会产生这个配置文件。 根据引用[2]和[4]的讨论，在Ubuntu上通过apt安装的eigen3可能没有提供CMake配置文件，所以方法B可能不适用。因此，推荐使用方法A。 总结：用户想要设置环境变量的方法，我们给出两种环境变量，并说明其用法。用户可以根据自己的安装情况选择。 但是，注意：用户可能只是想在系统环境变量中设置，以便于编译时自动找到。因此，我们给出设置环境变量的具体命令（以bash为例）： 1. 打开bash配置文件（例如~/.bashrc）： nano ~/.bashrc 2. 在文件末尾添加： export EIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 # 请根据实际路径修改 3. 使配置生效： source ~/.bashrc 这样，在后续的终端会话中，环境变量EIGEN3_INCLUDE_DIR就被设置了。 同时，如果用户使用CMake，还可以在CMakeLists.txt中通过环境变量来设置，如引用[3]所示。 注意：如果用户使用其他shell，配置文件可能不同（如zsh的~/.zshrc）。 因此，最终回答如下： </think> ### 如何将 Eigen3 加入环境变量 将 Eigen3 加入环境变量主要有以下两种方法，根据您的使用场景选择适合的方式： --- #### 方法 1：设置系统环境变量（推荐） 1. **确定 Eigen3 安装路径** 在终端执行： ```bash # Ubuntu 默认路径 sudo updatedb locate eigen3 | grep include ``` 常见路径：`/usr/include/eigen3` 或 `/usr/local/include/eigen3` 2. **设置环境变量** 编辑 `~/.bashrc` 或 `~/.zshrc`： ```bash nano ~/.bashrc ``` 添加以下内容（根据实际路径修改）： ```bash # Eigen3 环境变量设置 export EIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 export CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:$EIGEN3_INCLUDE_DIR ``` 使配置生效： ```bash source ~/.bashrc ``` 3. **验证设置** ```bash echo $EIGEN3_INCLUDE_DIR # 应输出：/usr/include/eigen3 ``` --- #### 方法 2：在 CMake 中直接配置 在 CMakeLists.txt 中添加： ```cmake # 方法 2.1：通过环境变量读取 set(EIGEN3_INCLUDE_DIR $ENV{EIGEN3_INCLUDE_DIR}) if(NOT EIGEN3_INCLUDE_DIR) message(FATAL_ERROR "请设置环境变量 EIGEN3_INCLUDE_DIR") endif() include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR}) # 方法 2.2：硬编码路径 include_directories("/usr/include/eigen3") # 根据实际安装路径修改 ``` --- #### 路径优化建议（解决头文件引用问题） 若程序使用 `#include <Eigen/Dense>` 报错，执行： ```bash # 创建符号链接（需管理员权限） sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen ``` 这样编译器就能正确查找 `<Eigen/Dense>` 头文件[^4]。 --- #### 验证 Eigen3 配置 创建测试文件 `eigen_test.cpp`： ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> int main() { Eigen::Matrix3f m = Eigen::Matrix3f::Identity(); std::cout << m << std::endl; return 0; } ``` 编译运行： ```bash g++ -I $EIGEN3_INCLUDE_DIR eigen_test.cpp -o eigen_test && ./eigen_test ``` 成功输出单位矩阵即表示配置正确。 > **关键提示**： > 1. Eigen 是纯头文件库，无需链接二进制文件 > 2. 在 Ubuntu 中通过 `apt` 安装的 Eigen3 默认路径为 `/usr/include/eigen3`[^2] > 3. 推荐使用方法 1 设置永久环境变量，避免每次编译都需指定路径
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