目录
1. 准备工作
确保树莓派系统已更新到最新版本:
sudo apt update
sudo apt upgrade
2. 安装 Docker
- 安装 Docker:
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh sudo sh get-docker.sh
- 将当前用户添加到
docker
组,避免每次使用sudo
:sudo usermod -aG docker $USER
- 重新登录或重启树莓派以应用更改:
sudo reboot
3. 拉取 ROS Docker 镜像
- 拉取 ROS 官方镜像(以 ROS Melodic 为例):
docker pull ros:melodic-ros-core
如果需要其他版本(如
noetic
),可以替换为ros:noetic-ros-core
。
4. 创建本地 ROS 工作目录
在树莓派上创建一个本地目录,用于与 Docker 容器共享数据:
mkdir -p /home/pi/my_ros_workspace
5. 运行 Docker 容器并挂载本地目录
使用以下命令运行 ROS 容器,并将本地目录挂载到容器中:
docker run -it --rm \
-v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace \
ros:melodic-ros-core
-v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace
:将树莓派的/home/pi/my_ros_workspace
挂载到容器中的/workspace
。--rm
:容器退出后自动删除容器。
6. 为 Docker 运行命令创建别名
- 编辑
~/.bashrc
文件:nano ~/.bashrc
- 在文件末尾添加以下内容,为运行 Docker 命令创建别名:
alias ros_docker='docker run -it --rm -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace ros:melodic-ros-core'
- 保存并退出编辑器,然后重新加载
~/.bashrc
:source ~/.bashrc
7. 使用别名启动 ROS 容器
现在,你可以通过以下命令快速启动 ROS 容器:
ros_docker
8. 验证挂载目录
在容器中检查 /workspace
目录,确认它与树莓派的 /home/pi/my_ros_workspace
目录同步:
ls /workspace
9. 运行 ROS 命令
在容器中运行 ROS 命令,例如启动 roscore
:
roscore
10. 退出容器
输入 exit
或按下 Ctrl+D
退出容器。
额外优化:自定义 Docker 运行命令
如果你需要运行更复杂的命令(例如启动 ROS 核心服务或运行特定节点),可以进一步自定义别名。例如:
alias ros_docker='docker run -it --rm -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace ros:melodic-ros-core roscore'
总结
通过以上步骤,你可以在树莓派上使用 Docker 安装 ROS,挂载本地目录,并通过别名快速启动 ROS 容器。这种方法非常适合在树莓派上开发和测试 ROS 应用程序,同时保持环境的隔离性和可移植性。