在树莓派上使用 Docker 安装 ROS

目录

​1. 准备工作

​2. 安装 Docker

​3. 拉取 ROS Docker 镜像

​4. 创建本地 ROS 工作目录

​5. 运行 Docker 容器并挂载本地目录

​6. 为 Docker 运行命令创建别名

​7. 使用别名启动 ROS 容器

​8. 验证挂载目录

​9. 运行 ROS 命令

​10. 退出容器

​额外优化:自定义 Docker 运行命令

​总结


1. 准备工作

确保树莓派系统已更新到最新版本:

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 安装 Docker

  1. 安装 Docker:
    curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
    sudo sh get-docker.sh
  2. 将当前用户添加到 docker 组,避免每次使用 sudo
    sudo usermod -aG docker $USER
  3. 重新登录或重启树莓派以应用更改:
    sudo reboot

3. 拉取 ROS Docker 镜像

  1. 拉取 ROS 官方镜像(以 ROS Melodic 为例):
    docker pull ros:melodic-ros-core

    如果需要其他版本(如 noetic),可以替换为 ros:noetic-ros-core


4. 创建本地 ROS 工作目录

在树莓派上创建一个本地目录,用于与 Docker 容器共享数据:

mkdir -p /home/pi/my_ros_workspace

5. 运行 Docker 容器并挂载本地目录

使用以下命令运行 ROS 容器,并将本地目录挂载到容器中:

docker run -it --rm \
    -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace \
    ros:melodic-ros-core
  • -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace:将树莓派的 /home/pi/my_ros_workspace 挂载到容器中的 /workspace
  • --rm:容器退出后自动删除容器。

6. 为 Docker 运行命令创建别名

  1. 编辑 ~/.bashrc 文件:
    nano ~/.bashrc
  2. 在文件末尾添加以下内容,为运行 Docker 命令创建别名:
    alias ros_docker='docker run -it --rm -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace ros:melodic-ros-core'
  3. 保存并退出编辑器,然后重新加载 ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

7. 使用别名启动 ROS 容器

现在,你可以通过以下命令快速启动 ROS 容器:

ros_docker

8. 验证挂载目录

在容器中检查 /workspace 目录,确认它与树莓派的 /home/pi/my_ros_workspace 目录同步:

ls /workspace

9. 运行 ROS 命令

在容器中运行 ROS 命令,例如启动 roscore

roscore

10. 退出容器

输入 exit 或按下 Ctrl+D 退出容器。


额外优化:自定义 Docker 运行命令

如果你需要运行更复杂的命令(例如启动 ROS 核心服务或运行特定节点),可以进一步自定义别名。例如:

alias ros_docker='docker run -it --rm -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace ros:melodic-ros-core roscore'

总结

通过以上步骤,你可以在树莓派上使用 Docker 安装 ROS,挂载本地目录,并通过别名快速启动 ROS 容器。这种方法非常适合在树莓派上开发和测试 ROS 应用程序,同时保持环境的隔离性和可移植性。

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值