在树莓派上使用 Docker 安装 ROS

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目录

​1. 准备工作

​2. 安装 Docker

​3. 拉取 ROS Docker 镜像

​4. 创建本地 ROS 工作目录

​5. 运行 Docker 容器并挂载本地目录

​6. 为 Docker 运行命令创建别名

​7. 使用别名启动 ROS 容器

​8. 验证挂载目录

​9. 运行 ROS 命令

​10. 退出容器

​额外优化：自定义 Docker 运行命令

​总结

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1. 准备工作

确保树莓派系统已更新到最新版本：

sudo apt update
sudo apt upgrade

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​2. 安装 Docker

1. 安装 Docker：

   curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
   sudo sh get-docker.sh

2. 将当前用户添加到 docker 组，避免每次使用 sudo：

   sudo usermod -aG docker $USER

3. 重新登录或重启树莓派以应用更改：

   sudo reboot

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​3. 拉取 ROS Docker 镜像

1. 拉取 ROS 官方镜像（以 ROS Melodic 为例）：

   docker pull ros:melodic-ros-core

   如果需要其他版本（如 noetic），可以替换为 ros:noetic-ros-core。

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​4. 创建本地 ROS 工作目录

在树莓派上创建一个本地目录，用于与 Docker 容器共享数据：

mkdir -p /home/pi/my_ros_workspace

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​5. 运行 Docker 容器并挂载本地目录

使用以下命令运行 ROS 容器，并将本地目录挂载到容器中：

docker run -it --rm \
    -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace \
    ros:melodic-ros-core

• -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace：将树莓派的 /home/pi/my_ros_workspace 挂载到容器中的 /workspace。
• --rm：容器退出后自动删除容器。

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​6. 为 Docker 运行命令创建别名

1. 编辑 ~/.bashrc 文件：

   nano ~/.bashrc

2. 在文件末尾添加以下内容，为运行 Docker 命令创建别名：

   alias ros_docker='docker run -it --rm -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace ros:melodic-ros-core'

3. 保存并退出编辑器，然后重新加载 ~/.bashrc：

   source ~/.bashrc

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​7. 使用别名启动 ROS 容器

现在，你可以通过以下命令快速启动 ROS 容器：

ros_docker

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​8. 验证挂载目录

在容器中检查 /workspace 目录，确认它与树莓派的 /home/pi/my_ros_workspace 目录同步：

ls /workspace

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​9. 运行 ROS 命令

在容器中运行 ROS 命令，例如启动 roscore：

roscore

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​10. 退出容器

输入 exit 或按下 Ctrl+D 退出容器。

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​额外优化：自定义 Docker 运行命令

如果你需要运行更复杂的命令（例如启动 ROS 核心服务或运行特定节点），可以进一步自定义别名。例如：

alias ros_docker='docker run -it --rm -v /home/pi/my_ros_workspace:/workspace ros:melodic-ros-core roscore'

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​总结

通过以上步骤，你可以在树莓派上使用 Docker 安装 ROS，挂载本地目录，并通过别名快速启动 ROS 容器。这种方法非常适合在树莓派上开发和测试 ROS 应用程序，同时保持环境的隔离性和可移植性。