shuaiff的专栏

原创 树莓派4b系统上安装ros1

介绍了在树莓派上安装ros 的方法

原创 opencv上设置摄像头曝光参数的经验

opencv上设置摄像头曝光参数

原创 基于FreeCAD的dxf转机械手代码的一种实现方法

dxf文件转机械手的一种方法和思路

原创 基于柯蒂斯1232e叉车控制器的智能改造方案

介绍了将叉车改造成自动控制的主要系统框图。

原创 对量子态和运算的一些基础认识

介绍了量子计算的加减乘和量子态的通俗理解

原创 移植DAC芯片MCP4725驱动到NUC980

本文介绍了移植DAC芯片MCP4725的方法

原创 如何迁移virtualbox 的虚拟机到hype-v

迁移virtualbox虚拟机核心工作就是虚拟盘格式迁移到hyper-v支持的格式上，本身操作比较简单，但是如果遇到boot方式不对应则需要手动修正，否则无法正常启动，同时也介绍了如何调整显示分辨率。...

原创 关于访问stackexchange.com时访问速度很慢而且弹出的cookies窗口无法隐藏原因分析

访问stackexchange.com时访问速度很慢而且弹出的cookies窗口无法隐藏原因分析和解决方法

原创 如何自己开发FreeCAD的宏插件

利用FreeCAD的插件开发功能定制宏的方法以及调试方法

原创 树莓派4b运行webiopi过程

介绍了如果在树莓派4b上编译运行webiopi

原创 FreeCAD Addon Manager的Workbenches为空的解决方法

freecad 插件安装问题

原创 量子计算之量子压缩编码（dense coding）

帅文传统的计算机在数据传输过程中传输位数不能少于信息编码的最少bit数。比如要传输4个状态，那么最少需要两个bit来编码并传输，分别对应00、01、10、11。但是利用纠缠量子对可实现只传输一个量子就完成4个状态中一种的传递。下面就介绍实现过程。实现步骤（以Alice 发送数据给Bob为例）：步骤1：首先构造一组纠缠量子对，这样两个量子满足编码4个数据的要求。利用Hadamard 门和CNOT门实现纠缠量子对：上面的输出变为纠缠态：步骤2：将两个量子分别分配给Ali.

原创 量子特性应用之一：量子密钥分发

帅文下面是根据我自己查阅文档后对量子密钥分发的理解做的分析，纯纸上谈兵，欢迎拍砖。首先直观的看下量子密钥分发系统架构长得啥样（图片来源：Microsoft PowerPoint - OkinawaSummerSchool08.ppt (hokudai.ac.jp)）：上图是Alice分发密钥给Bob，Eve 是一个想窃听密钥的黑客。Alice对需要编码的数据（这里选用随机数，随机数表明在没有最后达成共识前，Alice也不知道密钥是多少）通过两组不同的基+（图中红色十字）和x（图纸淡蓝色的

原创 HUD 玻璃检测工装介绍

原创 数字人民币的分析

原创 某玻璃生产企业PDLC 车门玻璃老化测试系统

团队曾经为某著名玻璃生产企业PDLC 车门玻璃老化测试系统，今天分享部分规格书内容。整套系统要求：自动控制车门的开关、玻璃升降、PDLC玻璃透明度调节，操作流程和顺序可随意配置，全闭环操作，监控数据自动记录，异常报警，下面是框图：...

原创 对央行数字货币系统的理解

随着支付宝/微信的二维码支付对我们日常生活的渗透，这两家的支付系统已逐步形成关系到民生的基础设施，大家伙用起来挺爽（就是公交地铁刷码太慢），但是想想如果中国的支付系统被这两家私营企业绑架了，那么后果就很严重。首先不能让这两家公司倒闭，他们说亏损了国家就要补贴，他们耍脾气社会就要忍让。假设哪天他突然撂挑子，那么某天早上你出门发现二维码突然不能用了，你身上没现金，赶到银行取款机前由于不能刷码已经排起了长队，好不容易找到一台机器，发现钱已经取光。等到中午你好不容易取了500元，兴冲冲的去坐车发现出租车司机也...

原创 双目测距中生成的一点总结

双目测量过程大致如下：1 获取原始图片，用remap矩阵对原始图片进行处理，形成对极图片。2 在左右图中找到同样的目标点，因为我们remap后就是做了对极处理，所以在右边图中找左边对应点的时候集中在对应行上下浮动一点范围内找，而不需要全图搜索。3 计算同样点的x坐标差值，形成disparity，并调用reprojectImageTo3D获得三维坐标，进而获得距离。在整个处理过程中对极点的寻找直接影响测量结果，如果你仅仅需要测量指定目标，可以直接利用图像的特征点来找对应点而不需要使用BM,SG

原创 一个基于车载以太网通讯的HUD通讯分析过程

目标设备：某国外hud（下图）目标：建立通讯，控制hud动作已知信息：两者为以太网通讯未知信息：以太网主从关系、设备ip地址、通讯端口分析流程：车载以太网为两线，需转换器才能和电脑连接，用示波器观察断路时候的波形判断hud为从设备。上图为网络转换板连接到ubuntu系统，调用网络查看命令：Sudo tcpdump -e -i enp0s31f6获取类似下面这样的信息：15:00:12.863470 02:00:00:00:00:40 (oui Unknow..

原创 编译基于DSO138示波器硬件的开源工程DLO-138

DLO-138是针对DSO138学习型示波器的开源代码，如果你希望对138软件进行修改（或者增加通道），那么基于这个工程应该是不错的。步骤：1 准备工作下载开源代码DLO-138：https://github.com/ardyesp/DLO-138安装arduino1.8.5(高版本可能支持stm32有问题)下载Arduino_STM32:https://github....

原创 具有一定驱动能力的波形生成方法

具有一定驱动能力的波形生成方法我们实际电子产品验证测试时经常需要特定形状的波形，这些波形除了频率需要满足要求外，在驱动能力上也有一定要求，否则无法满足驱动目标产品的目的。任意波形发生器是最常见的一种信号源，虽然波形发生器在波形生成上极具优势，但是一般的波形发生器都没...

原创 太阳能在汽车应用方案分析

太阳能面板特点：受光照强度的规律性和太阳能面板转换效率所约束，太阳能面板具有准持续不稳定电流输出特点。基本约束：太阳能板受光照强度变化影响输出功率不稳定（最低可能为0），无法满足客户即开即用的基本需求，故不适用于直接驱动车内电器设备。优势：正常使用的汽车每天总是或多或少的可以从太阳能面板获取一部分能源，这种充电可以抵消汽车部分用电甚至可能对汽车电瓶充电。理想的方式是太阳能板在电池电量低...

原创 一种声波传输数据的理论验证

目标：通过接近人耳朵听力极限的高频部分进行数据的传输基本思路：用音频靠近20k左右的9个频率来对数据进行编码，该频率出现代表1，没有则为0流程：：编码验证：•Python 语言•12字节字符串（8字节序列号+4字节标识符）•生成单声道44.1k 16bit的wav文件执行编码：生成文件的时域波形（用audacity查看）：对应的频率域波形：...

原创 HUD玻璃检测工装背景简介

作者: 帅文背景知识 HUD工作的基本原理就是依靠镜面反射将位于非视线区域的图像反射到视线可视区范围，加上反射区域本身透明的特性最终给用户的感受是图像叠加到前方的景物上。最简单的hud就是你把手机放在汽车前挡下面，手机画面通过前挡玻璃反射进入眼睛就是一个最原始的hud投影原型。如果你仔细观察一下就会发现这个简陋的hud有下面问题：1 不够亮也不够大 2 图像变形 3 投影距离太近 4...

原创 Hud检测之图像点数计算

在hud合格性判断时候主机厂家会要求给出一系列检测指标比如：旋转度、畸变、梯形、长宽比、笑脸、重影等等。这些指标的计算是通过视觉处理对特定的图片进行比对计算得出，一般用类似下面的点线图来做模板，各点中心的连线用做畸变方面的计算和判定，而图中间的短线可以用于重影（ghost）判断。由于hud虚像尺寸会依据hud类型不同而有差别，所以图像上的测量点数也会有差别。测量点的数量是依据主机厂给出的...

原创 无线门铃检修体会

老板家的无线门铃坏了让我维修一下，虽然咱们是搞嵌入式软件的，硬件也有一点三脚猫能力，以前也自己修过热水器微波炉啥的，修理一下硬件也可以休息一下总是做数学题的大脑。正式开工：情况如下：该门铃分为无线按钮盒和接收部分,按无线门铃后led灯会闪烁，但是没有声音，初步判断故障点在接收端，打开接收端外壳如图：按照从后端检查的原则，先看电路板输出到喇叭部分，连接喇叭的是一颗芯片：sxd...

原创 6轴游戏手柄测试python程序

为了测试6轴无线游戏手柄，我写了一个python程序，利用网络上都有的3d茶壶虚拟手柄的姿态，同时输出按钮信息。手柄通过hid协议上传4元数和按键信息，代码解析这些信息并操作茶壶去动作，手柄信息如下：运行图像如下：附上代码（注释掉的代码可以在坐标转换时候使用）：#program to parse the data read from the game controlle...

原创 一次fd错误追踪分析

前老东家的项目经理qq咨询我说遇到设备端里面的程序自动重启，观察调试日志有下面信息：May 8 15:49:03 xx_server: ***read fd = 22 read error Bad file descriptor**May 8 15:49:03 xx_server: handle_distribution_cmd_child:pollerr fd = -12771...

原创 stereo delay plugin for ladspa

linux plugin to delay different channel of stereo.

原创 Add IPAD control function into shairplay

So you are here most probably direct by serch engineer like google(which is my prefer tools but is blocked in China :-(.) ,if you are not interest in shairplay control, just do what you should do. A

原创 让linux支持qq手机音乐播放

介绍支持qq音乐的一款软件，同时介绍对这个软件进行mpd扩展的方法。

原创 把android 主板打造成ip摄像头

把android 打造成为一个ip摄像头，成为一个图像识别的基本系统板

原创 Android 上从外部应用注入按键事件流程分析

一般大家都习惯通过内核驱动增加linux的输入设备，实际linux也提供了通过非内核方式添加输入设备的方法，通过这些方法增加的输入设备对其他要求输入的应用几乎透明，进而可以容易扩展内核的输入方法。这里以android上蓝牙avrcp控制为例子，说明外部的蓝牙控制按键如何传给android的。 蓝牙avrcp收到蓝牙按键的处理在extern/bluetooth/audio/control.c文件

原创 利用adb 调试设备串口信息的一个小方法

遇到一个调试gps信息的问题，由于gps被焊接在设备上，硬件人员为了让pc能够接收gps信息采用的方法是并接一条串口线到gps串口，这样很麻烦，采用下面的方法可以通过android的adb 用usb捕获信息给pc。首先在pc上安装虚拟串口软件：下载网址：http://www.qiujicai.com/?post=42 然后创建一个虚拟串口对，比如串口2连接到串口3。用secureC

原创 android 动态库跟踪的一个小办法

在android开发中，java的异常比较直观，但是动态库异常打印的都是地址，利用下面的方法可以锁定发生故障的函数。arm-eabi-addr2line  -C -f -s -e 动态库 address可以解析出发生故障的地址信息。比如：Arm-eabi-addr2line –C

原创 在android上开启root权限临时解决方法

需要调整su程序，休眠system/extra/su/su.c，注释掉限制root和shell的限制：if (myuid != AID_ROOT && myuid != AID_SHELL) {        fprintf(stderr,"su: uid %d not allo

原创 关于监督

<br /><br />我们经常会做一些宏伟目标，比如每天早上起来跑步、在xxx达到xxs目标，实际情况是往往坚持不到一个月。我认为造成我们放弃目标的原因就是缺少一个有效的监督者，毕竟人都有偷懒的心态，而实施和监督都是我们自己，最后监守自盗，如果你正真希望做一个目标，请其他人来监督，或写出其他人知道的承诺和惩罚机制。否则根据我的经验比较难实施。

原创 总结的好处

<br /> 总结实际是许多人都不愿做的事情，而这恰恰是影响我们个人发展最大因素。总结的好处：1 对资料的汇总精华部分供以后使用，省去回头重新检索零碎的素材。2 对自身工作的总结可以审视自身缺点/目标并及时调整，总结就像iso中的评审，只有通过不断修正，调整才能保持你能以最快的方式向你的目标前进，而不是原地踏步或南辕北辙。

原创 关于职业态度

<br /><br />请全身心投入你的工作。这听着象是资本家对工人进行剥削的口号，不管你怎么想，事实就是所有企业都喜欢这样的员工（中国的官场或事业单位除外），而且会重视这样的员工。也就是说这是一个在全部企业通吃的法则，属于必备能力，同样，相信你当老板也会要求员工这样做。既然这样，没有理由不去这么做。  全身心投入并不是指天天加班，是指你工作过程中站在公司角度着手并调整安排自己的工作，用心思考做事，不要被动的工作。中国传统的教育体系就是做父母或学校安排好的事情，而企业不会给你规划如此细致，如果你希望有好的发

原创 嵌入式实时系统线程的副作用

<br /><br />具有优先级的抢占式多任务系统由于响应的实时性在嵌入式广泛使用，除了合理安排各个线程的优先级外，处理好线程之间的关系极大的影响系统的性能和实时性，是程序员在实际进行系统设计时工作的重点。线程对其他线程的影响分为直接和间接两种。直接影响为线程资源冲突，常用的解决方法为加锁进行互斥访问，这些在许多地方都有讨论，但是对嵌入式系统中的间接影响讨论的较少，间接影响的表现为引起该事件的线程已经退出，但是其造成的影响却持续影响后续系统的实时性。在嵌入式系统中由于和硬件交互紧密，这一问题表现的更为突出