17、Kinect驱动的绘图机器人与远程控制车辆搭建指南

Kinect驱动的绘图机器人与远程控制车辆搭建指南

一、Kinect驱动的绘图机器人

1. 手指位置检测
   • 黄色框会显示指向手的一根手指的指尖。这些信息存储在 pointer 变量中，可用于控制机器人。
   • 若黄色框抖动或出现桌面、机器人部分，可能是 zCutOffDepth 校准有误，需返回“点云过滤”部分重新校准。
2. 虚拟机器人模型
   • 在连接真实机器人前，先测试虚拟模型。需将点云坐标系与机器人主枢轴点对齐，在 draw() 循环末尾添加以下代码：

float robotX = 0;
float robotY = -300;

pushMatrix();
  translate(0,0, pivotDepth);
  ellipse(robotX, robotY, 30,30);  
  ellipse(pointer.x, pointer.y, 30,30);  
  line(robotX, robotY, pointer.x, pointer.y);
popMatrix();

- 此代码使用`pushMatrix()`和`popMatrix()`确保在桌面深度绘图，`translate(0,0, pivotDepth)`将绘图平面推至桌面表