16、基于Kinect的绘图机器人搭建与调试指南

基于Kinect的绘图机器人搭建与调试指南

1. 机器人舵机控制

在控制绘图机器人的舵机时，我们使用Arduino库将角度值发送到Arduino板。以下是控制舵机移动的代码：

arduino.analogWrite(servo1pin, 90-round(degrees(angle1))); // move servo 1
arduino.analogWrite(servo2pin, 90-round(degrees(angle2))); // move servo 2
arduino.analogWrite(servo3pin, round(degrees(angle3))); // move servo 3

由于屏幕上的图形解释与舵机的实际操作方式存在差异，我们需要进行一些修改。首先，要将角度从弧度转换为度，同时改变值的正负（翻转方向）并加上半圈旋转。这是因为旋转角度范围的中间值不是0（若为0则范围是 -90 到 90 度），而是90（范围是 0 到 180 度），不过基础舵机是个例外，它与图形表示中的角度相同。

连接Arduino并启动程序后，所有舵机会伸直成一条线，然后开始跟随屏幕上的几何图形。操作时尽量使用柔和的动作，否则舵机可能会突然移动，若组装结构不够牢固，可能会导致松动。通常，先校准舵机是个好主意，方法是拆卸子臂，在舵机从Arduino接收到信号（程序未运行时）后再重新连接。舵机通常会自动设置为90度，所以将机器人固定在笔直位置后，它们会以此作为起始点。

根据机械设置，可能需要微调机器人应用于关节的角度。可以通过对角度使用乘数来实现，例如：