17、构建自主移动机器人全流程指南

构建自主移动机器人全流程指南

1. 机器人结构搭建

• 结构部件连接 ：机器人结构搭建时，管子一侧安装有螺丝，可用于将管子连接到基板，同时顶板也能安装在管子顶部。顶板可置于空心管内，若要在机器人顶部放置物品，可将其放在顶板上；中板则可放置视觉传感器、PC 等用于处理的设备。
• CAD 绘图软件选择 ：机器人结构的绘图可使用如 AutoCAD 和 LibreCAD 等 CAD 软件。AutoCAD 是专有软件，而 LibreCAD 是免费软件，其官网为 http://librecad.org/cms/home.html 。这里使用 LibreCAD 进行草图绘制，在 Ubuntu 系统中可使用以下命令安装：

$ sudo apt-get install librecad

2. 机器人 3D 建模

• 软件选择 ：机器人的 3D 建模可在任何 3D CAD 软件中完成，既可以使用 AutoCAD、SOLIDWORKS 和 CATIA 等流行的商业软件，也能使用 Blender 等免费软件，并且可根据自身需求定制设计。
• 模型用途 ：通过 3D 模型，无需构建实际硬件就能完善机器人的设计，还能进行 3D 模拟。可以在 chapter_9_codes/chefbot 查看使用 Blender 构建的机器人 3D 模型。

3. 机