15、基于Kinect的绘图机器人搭建与调试指南

基于Kinect的绘图机器人搭建与调试指南

1. 机器人搭建

1.1 材料与工具准备

在开始搭建之前，需要准备一些材料和工具。可以使用类似K’lik的开槽板套件（可从如http://www.mindsetsonline.co.uk等网站获取），也可以使用由穿孔板组成的类似系统，这些穿孔板可以以直角连接或用螺丝固定。此外，还可以选择用塑料或有机玻璃制作所需的部件。

1.2 机器人结构组成

机器人主要由三部分可移动部件和一个底座组成：
- 底座 ：用于固定Arduino板和一个伺服电机，需要保证其稳固性，并能牢固地固定在桌子上。
- 三个手臂部件（Part 1、Part 2、Part 3） ：应尽量制作得轻便，以便更轻松、快速地移动。

1.3 各部件搭建步骤

1.3.1 Part 1

Part 1是用来固定笔的部分，是所有部件中最轻的。搭建步骤如下：
1. 使用两个M4螺丝将两块板固定在一起。
2. 使用两个小的M3螺丝将其连接到伺服电机的舵角上。
3. 通过附带的螺丝将支架连接到伺服电机上。

1.3.2 Part 2

Part 2相对复杂一些，它包含一组用于固定连接Part 1的伺服电机的板。搭建要点如下：
- 顶部由两块中型板组成，而非一块大板，以增强末端的刚性，使其能够固定前部的伺服电机。
- 使用四个标准M3螺丝和一个中心螺丝固定伺服电机。

1.3.3 Part 3