ROS机器人系统学习笔记（二）--------ROS基础操作

通过我的上一篇博客，相信大家都已经熟练掌握了ROS的安装，那么，现在我们开始详细讲述ROS如何创建一个工程，如何编译运行工程。

一、新建一个工程

使用命令进入我们上一篇新建的工作空间

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

在当前目录下执行命令进行编译

catkin_make

我们的工程源代码在我们的src/目录下，我们如何创建一个工程呢？

首先我们要明白，我们的ROS工程是一个CMake工程，CMake工程就意味着我们要编写CMakeLists.txt文件，CMake语法我就不讲了，但在ROS中我们可以通过一个简单的命令创建我们想要的工程。

catkin_create_pkg [package name] [ package dependence, such as : std_msgs rospy roscpp ... ]

我先来简单解释一下这个命令，首先，catkin_create_pkg 是ROS内置的创建包的命令，之后加上你的包的名字，再加上你所要的依赖，如：假如你要使用C++编写代码，那么就会要加一个roscpp的依赖。

二、ROS工程结构

├─.settings
├─catkin
│  └─catkin_generated
│      └─version
├─catkin_generated
│  ├─installspace
│  └─stamps
│      └─ccc
├─CMakeFiles
│  ├─3.2.2
│  │  ├─CompilerIdC
│  │  └─CompilerIdCXX
│  ├─abc.dir
│  │  └─src
│  ├─actionlib_generate_messages_cpp.dir
│  ├─actionlib_generate_messages_lisp.dir
│  ├─actionlib_generate_messages_py.dir
│  ├─actionlib_msgs_generate_messages_cpp.dir
│  ├─actionlib_msgs_generate_messages_lisp.dir
│  ├─actionlib_msgs_generate_messages_py.dir
│  ├─clean_test_results.dir
│  ├─CMakeTmp
│  ├─download_extra_data.dir
│  ├─doxygen.dir
│  ├─geometry_msgs_generate_messages_cpp.dir
│  ├─geometry_msgs_generate_messages_lisp.dir
│  ├─geometry_msgs_generate_messages_py.dir
│  ├─roscpp_generate_messages_cpp.dir
│  ├─roscpp_generate_messages_lisp.dir
│  ├─roscpp_generate_messages_py.dir
│  ├─rosgraph_msgs_generate_messages_cpp.dir
│  ├─rosgraph_msgs_generate_messages_lisp.dir
│  ├─rosgraph_msgs_generate_messages_py.dir
│  ├─run_tests.dir
│  ├─sensor_msgs_generate_messages_cpp.dir
│  ├─sensor_msgs_generate_messages_lisp.dir
│  ├─sensor_msgs_generate_messages_py.dir
│  ├─std_msgs_generate_messages_cpp.dir
│  ├─std_msgs_generate_messages_lisp.dir
│  ├─std_msgs_generate_messages_py.dir
│  ├─tests.dir
│  ├─tf2_msgs_generate_messages_cpp.dir
│  ├─tf2_msgs_generate_messages_lisp.dir
│  ├─tf2_msgs_generate_messages_py.dir
│  ├─tf_generate_messages_cpp.dir
│  ├─tf_generate_messages_lisp.dir
│  ├─tf_generate_messages_py.dir
│  └─_catkin_empty_exported_target.dir
├─devel
│  ├─lib
│  │  ├─ccc
│  │  └─pkgconfig
│  └─share
│      └─ccc
│          └─cmake
├─gtest
│  └─CMakeFiles
│      ├─gtest.dir
│      │  └─src
│      └─gtest_main.dir
│          └─src
├─include
│  └─ccc
├─src
└─test_results

上述就是一个简单的ROS工程的代码结构图

include/包名 ： 这里会放一些头文件，如，.h 、.hpp。

src/ : 代码目录。

package.xml : 用于描述ROS工程的依赖和其他属性，类似于CMakeLists.txt。

除了以上的目录，一般的工程还会有msg/、srv/目录，这两种文件夹里放的是信息（Message）和服务（Service）文件，这两种文件的使用我们以后再讲。

三、一些有用的命令

ROS既然被称为机器人操作系统，那么在ROS中，就会有一些有用命令：

1、roscd

roscd [package name]

快速转移至工程目录。

2、rosed

rosed [file name]

使用系统默认编辑器编辑某文件，如Vim。