18、不完全协变量数据的影响及处理方法

不完全协变量数据的影响及处理方法

1. 缺失值机制

在许多研究中,协变量存在缺失值是一个常见问题。这些缺失值的产生可能有多种原因,比如:
- 受试者拒绝回答某些问题;
- 受试者记不起过去的事件(如疫苗接种情况);
- 实验室测量失败或探针丢失;
- 患者记录不完整。

大多数统计软件包的标准做法是从分析中剔除至少一个协变量存在缺失值的所有受试者,这被称为完全病例分析。为了理解完全病例分析的潜在优缺点,我们需要简要讨论缺失值机制的典型和重要特性。

1.1 随机缺失(MAR)

如果协变量 X 的真实值与缺失值的出现之间没有关系,那么就称缺失值是随机出现的,且缺失机制满足 MAR 假设。然而,当缺失值是由于主动拒绝回答问题而产生时,MAR 假设往往值得怀疑,因为拒绝回答的决定通常与真实答案有关。例如,关于收入、酗酒、大量吸烟或性活动等问题的缺失值,很可能不满足 MAR 假设。即使受试者如实回答“我不知道”,这种缺失值也可能并非随机出现。

不过,MAR 假设允许缺失值的出现依赖于其他已测量的协变量或结果。例如,如果我们知道老年受试者比年轻受试者更常拒绝回答关于性活动的问题,且年龄是回归模型中的一个协变量,那么只要这些缺失值与真实答案无关,性活动变量中的缺失值仍可能是随机出现的。

1.2 依赖于 X 的缺失(MDX)

该假设要求任何协变量中缺失值的出现可能与该协变量的真实值、其他观测到的协变量的值或该受试者中其他有缺失值的协变量的真实值有关,但不允许依赖于结果变量 Y 的值。这种假设在前瞻性研究中通常成立,因为所有协变量的数据是在测量 Y 之前以及导致最终测量 Y

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控、机器人控、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控系统的设计流程与优化策略。
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