29、ROS2中并联运动结构及六足机器人腿部运动学研究

ROS2中并联运动结构及六足机器人腿部运动学研究

1. ROS2中模板与工具介绍

在ROS2中，有一些实用的模板和工具，它们在机器人模型的构建和处理中发挥着重要作用。
- 模板 $(find my package) ：这个模板会将其替换为文件系统中任意位置的ROS包 my package 的目录路径。
- Xmacro ：它是 xacro4sdf 的重构版本，是受Xacro启发的扩展，主要用于SDF文件，但也可应用于通用的XML文件。它支持Gazebo原生语法，如 uri="model://[..]" ，可将其替换为Gazebo特定的目录路径，其余功能与Xacro类似。
- Embedded Ruby (ERB) ：这是一个独立于ROS的文本模板系统，它依赖于标准Ruby代码的分隔块，在模板评估期间执行这些代码块，并将其替换为所需的输出。ERB与功能齐全的编程语言集成，允许对基于文本的文件（包括XML文件）进行灵活的参数化。虽然ERB和Ruby不在标准ROS发行版中，但它们包含在 gazebo - ros - pkgs 包中，该包对于运行Gazebo模拟器至关重要。此外，Gazebo教程中明确提到将ERB作为在SDF和URDF中对可参数化的四杆连杆机构进行建模的工具，使其非常适合处理闭环运动链中对连杆姿态进行参数化所需的三角学和矩阵向量运算。

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