2、5R 机构实验与机械臂运动可靠性评估

5R 机构实验与机械臂运动可靠性评估

1. 5R 机构实验计划

在机械教学中，有三种不同的实验室体验方案，其中“自我原型测试”方案能将知识与实践进行最充分的融合。该方案为学生提供自我评估的机会，让学生通过理解理论概念及其应用的难度，进行原型制作、控制和数据采集。鉴于 5R 机构的复杂性，这种实验室体验是快速理解其功能并增加教学价值的合适选择。

LARM2 的 5R 机构原型测试使用了特定的电子元件，其电子系统由 Arduino UNO 供电和控制。在 Arduino 代码中，用户可以选择伺服电机的激活方向角度。在受控操作期间，系统会从传感器获取位置、角速度、线性加速度和电流等数据，以监控机构的运行。针对该实验，测试了三种不同的配置，每种配置的电机输入组合都不同。

序号	元件名称
1	5R 机构
2	IMU BMI - 160
3	伺服电机 MG96R
4	电流传感器 ACS712
5	Arduino UNO
6	PC