9、具有转矩饱和的航天器有限时间容错姿态控制

具有转矩饱和的航天器有限时间容错姿态控制

1. 引言

在航天器姿态控制中，需要考虑多种因素，如外部干扰、执行器故障以及输入饱和等。为了实现航天器姿态的有效控制，提出了一种具有新型时变快速终端滑模面的有限时间控制器，并对其进行了数值模拟验证。

2. 仿真参数设置

在仿真中，涉及到多个参数的设置，具体如下：
- 刚体航天器参数 ：
| 参数 | 值 |
| ---- | ---- |
| 任务 | 姿态控制 |
| 初始四元数 | ([0.9, -0.3, 0.26, 0.18]^T) |
| 初始角速度 | ([0.1, -0.1, -0.05]^T\ rad/s) |
| 姿态控制类型 | 六推力器三轴控制 |
| 最大推力 | (0.5\ N) |
| 执行器故障类型 | 效率损失和故障 |
- 惯性矩阵 ：
(J = \begin{bmatrix}20 & 0 & 0.9 \ 0 & 17 & 0 \ 0.9 & 0 & 15\end{bmatrix}kg \cdot m^2)
- 分布矩阵 ：
(D = \begin{bmatrix}0.8 & -0.8 & 0 & 0 & 0 & 0 \ 0 & 0 & 0.7 & -0.7 & 0 & 0 \ 0 & 0 & 0 & 0 &am