33、嵌入式系统开发：调度、界面设计与汇编语言使用指南

嵌入式系统开发：调度、界面设计与汇编语言使用指南

1. 实时调度方法

1.1 纯静态调度

纯静态调度是一种所有任务在一个大循环中运行的系统。每个任务完整执行一次，然后执行下一个任务，依此类推。当所有任务完成后，系统会回到第一个任务重新开始。没有中断，也没有任务会抢占其他任务，也被称为循环执行器或时间触发调度。

while (1)   // loop forever
{ 
    Task0();         // execute Task 0 to completion
    Task1();         // execute Task 1 to completion
    Task2();         // execute Task 2 to completion
    ...
    Task14();        // execute last task to completion
    IdleUntil(100);  // wait for next 100 msec period
}

1.1.1 优点

• 简单性：无需编写实时调度软件，也无需购买操作系统许可证，一个大循环依次调用每个任务即可。
• 减少共享问题：每个任务运行时拥有独占访问权，共享变量和资源的问题最小化。
• 易于测试和验证：具有高度确定性，多年来在安全关键系统中成功应用。

1.1.2 缺点

• 灵活性差：所有任务必须完成后才能执行下一个任务，没有优